西门子PLC在工控领域处于绝对的龙头地位，据说在全球市场上的份额高达40%。Profinet 与西门子之间有着紧密的联系，Profinet 是由西门子公司联合 Profibus 用户协会共同开发的工业以太网通讯系统。Profinet 提供了一个完整的网络解决方案，涵盖了实时以太网、运动控制、分布式自动化等多个自动化领域的内容。西门子作为自动化领域的领导者，通过 Profinet 提供了一个全面的通信平台。本文探讨如何通过 Profinet 实现KUKA机器人与西门子 PLC 之间的通信，也可参考公众号之前的文章《KUKA机器人Profisafe配置》，两者之间无论是机器人端还是PLC端都很类似。
1.硬件连接
网线连接至控制柜门上的 KLI 端口，另一端连接到交换机，PLC 也连接到交换机，交换机再连接到电脑，将编程电脑、PLC、KUKA设置成统一网段。
2.Workvisual 中配置
Workvisual 安装后打开，如何连接机器人可以参考之前的文章《KUKA机器人重装系统》，首先读取机器人目前的 workvisual 项目，然后激活项目，右键“Bus Structure”，点击“Add”
弹出的页面选择“Profinet”，将 Profinet 添加到项目树，
双击打开 PROFINET
Device name的命名要以字母开头，和博图软件中 KUKA 机器人的设备视图的下拉选项中设置的“Profinet 设备名称”一样
点选“Active Profinet device stack”，表示 KUKA 机器人做 Device（从站），而 PLC 做主站
安全 IO 根据实际情况设置，0就是没有使用，不同版本名称可能不同，新版本是叫Profisafe，如果需要配置此项，可以参考公众号之前的文章《KUKA机器人Profisafe配置》
与 PLC 交互最大 IO 是 2032（并非 4096）
通讯版本指的是GSD的版本，要与导入博图的版本一致，一般选择最新的
其余配置默认即可
点击右下角的Apply，进行保存
打开输出输入配置，进行IO映射
找到总线中 profinet
全选机器人 IO 撤销编组（没有编组此步可以忽略）
选中右侧主站 IO（可多选），右击左侧机器人 IO 分配。
选择的时候可以利用过滤器过滤 I 或 O。
机器人 1-136，1027~4096 未被系统占用，137~1026 机器人部分占用。连续分配时，可以考虑间隔或跳过。
配置完成后，将项目下载到机器人，下载时控制器需要登录专家以上权限，注意需要在示教器上确认。
本文使用的是西门子 1500 系列 PLC ，1200也是一样的。
打开博图创建项目，安装 GSD 文件
如果 workvisual 是默认地址安装， GSD 文件地址如下：C:\Program Files (x86)\KUKA\WorkVisual 4.0\DeviceDescriptions\GSDML
添加机器人到网络中，并链接Profinet网络
分配 PLC，机器人同网段 IP 地址
IO 分配根据项目需求，最大 2032（需要与 workvisual 中设置一致，否则无法通讯）
将项目下载到 PLC，在线分配设备名称及地址
分配完成后检查有无报错，示教器上通讯失败会报错，“读取写入时错误：PINO-CTRL”和“PINO 总线设备 IO 不能在 20000ms 内启动”，注意检测设备名称，IO数量，IP等。
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