上位机讨论话题

引用lixivip 的一句话来指导我们研究的方向：

”认真看了看这个帖子。。看起来支持的人中缺乏学习图像处理/机器视觉,或者说应用过以上技术的人。图像处理绝对不像大家所想象的那样简单，即便是白色背景上面的一个全黑色目标也不是很简单的事情。目标识别，目前世界上都没有极为合理的解决方案。准确率和速度之间需要取得平衡。识别蝴蝶，绝对不是简单的照片匹配，这个论坛的人大多数都是工控，PLC方面高手，这方面我是新手，但是在图像处理，机器视觉我还是有不少经验的。毕竟我参与制做过真正投入过运行的机器人。但是现在上班了没有那么多时间关注机器人方面的事情了，看到了这个题目，还是让我心情很激动。想参与群组，却无法成功注册。。，，唉 “

的确如此，蝴蝶的判别比较负责，那我们就找个简单的，找个颜色鲜艳一点的乒乓球，让他在地上走动，来追踪！

总之，众人拾柴火焰高，这个应用我会坚持1-2年，现在努力实现学习板控制3-4个步进电机

感谢loveplc的回复。

日本那个打乒乓球的机械臂，没记错大约是去年5月发布的，应该是大阪大学灵活机械手项目组属于某个实验室。之所以日本人的机械手能做到如此的灵活，除了算法之外，更主要的是硬件的先进。首先，usb的摄像机作为图像识别的摄像机来说不太合适，原因主要有3个，1：USB摄像机速度太慢，一般常见用于聊天的是16帧/秒，而像日本那样的摄像机，至少速度在100以上；2：USB摄像机的图像采集芯片是集成的，其高速吞吐能力极为有限，日本人的那个东西，肯定是用高速图像卡，而且采样速率也是在100以上，这个东西非常贵，大约5年前，3w一块，现在应该便宜了，据说有300的卡了。没用过；3：USB摄像机绝大多数（特别无需对焦的）其图像畸变极为严重，尤其是在视景的边缘部分并且很多采用CMOS而不是CCD，CMOS工艺在低照度场中，会产生大量噪点，对于识别极为不利。这种缺陷既有软件也有硬件的解决办法，硬件解决办法更加可靠。所以如果真的需要这个项目，我想最好的还是采用可变焦带光圈的摄像机，例如用于企业或公司视频会议的摄像机。以前机器人用过sony的PTZ-D70 和D100p这两款解决了上面很多问题，但是需要图像采集卡来获取其中的图像。图像采集卡，一般应用25帧的即可，价格现在大约几百块的就有，主要需要采用PC104接口或者104 接口，才能满足数据吞吐量的需求。

图像处理算法众多，其中大多数算法，最终都可以看做是贪心算法的扩展，并不是极为困难。但是整个图像处理过程中最最重要也是最最困难的步骤便是第一步：图像预处理，只要预处理好了，之后什么算法都可以。预处理一般是去除噪声，然后经历颜色提取，边界提取，形状识别等等。

识别简单的色彩鲜艳的乒乓球，这个并不困难，但是需要考虑光照的影响。光照影响最简单的情况便是亮度变化，这个有解决办法，而且我的毕业课题中有一节也是解决这个问题的。至于彩色光照的影响，这个问题更加复杂，需要建立庞大的数学模型来描述才能滤除其对识别产生的影响。

之所之前说蝴蝶识别不简单，除了上面的因素，还有更重要的，蝴蝶是动态的，在不同位置，不同时刻观测同一个蝴蝶是不同的姿态和样子。

另外对于摄像机位置传感，根据以前拆开的摄像机，估计里面采用的是伺服电机的解决办法，光电码盘。不知道诸位对此有无研究，对此小弟并无太深入研究，而且那个sony的ptz里面的运动也不是电机控制，而是旋转电磁铁。不知道是否对大家有用。

以下引用lixivip在2010-8-26 15:55:23发表的评论:

感谢loveplc的回复。

日本那个打乒乓球的机械臂，没记错大约是去年5月发布的，应该是大阪大学灵活机械手项目组属于某个实验室。之所以日本人的机械手能做到如此的灵活，除了算法之外，更主要的是硬件的先进。首先，usb的摄像机作为图像识别的摄像机来说不太合适，原因主要有3个，1：USB摄像机速度太慢，一般常见用于聊天的是16帧/秒，而像日本那样的摄像机，至少速度在100以上；2：USB摄像机的图像采集芯片是集成的，其高速吞吐能力极为有限，日本人的那个东西，肯定是用高速图像卡，而且采样速率也是在100以上，这个东西非常贵，大约5年前，3w一块，现在应该便宜了，据说有300的卡了。没用过；3：USB摄像机绝大多数（特别无需对焦的）其图像畸变极为严重，尤其是在视景的边缘部分并且很多采用CMOS而不是CCD，CMOS工艺在低照度场中，会产生大量噪点，对于识别极为不利。这种缺陷既有软件也有硬件的解决办法，硬件解决办法更加可靠。所以如果真的需要这个项目，我想最好的还是采用可变焦带光圈的摄像机，例如用于企业或公司视频会议的摄像机。以前机器人用过sony的PTZ-D70 和D100p这两款解决了上面很多问题，但是需要图像采集卡来获取其中的图像。图像采集卡，一般应用25帧的即可，价格现在大约几百块的就有，主要需要采用PC104接口或者104 接口，才能满足数据吞吐量的需求。

图像处理算法众多，其中大多数算法，最终都可以看做是贪心算法的扩展，并不是极为困难。但是整个图像处理过程中最最重要也是最最困难的步骤便是第一步：图像预处理，只要预处理好了，之后什么算法都可以。预处理一般是去除噪声，然后经历颜色提取，边界提取，形状识别等等。

识别简单的色彩鲜艳的乒乓球，这个并不困难，但是需要考虑光照的影响。光照影响最简单的情况便是亮度变化，这个有解决办法，而且我的毕业课题中有一节也是解决这个问题的。至于彩色光照的影响，这个问题更加复杂，需要建立庞大的数学模型来描述才能滤除其对识别产生的影响。

之所之前说蝴蝶识别不简单，除了上面的因素，还有更重要的，蝴蝶是动态的，在不同位置，不同时刻观测同一个蝴蝶是不同的姿态和样子。

另外对于摄像机位置传感，根据以前拆开的摄像机，估计里面采用的是伺服电机的解决办法，光电码盘。不知道诸位对此有无研究，对此小弟并无太深入研究，而且那个sony的ptz里面的运动也不是电机控制，而是旋转电磁铁。不知道是否对大家有用。

首先用USB2..0绝对可以达到速度的，目前有些工业相机就是这样的，如国产的方成相机，就是USB的，我买了几个给客户用，效果还是可以的

其次摄像头可以用普通的家用摄像头，如果经过处理还是可以用的，如果要高速，高质量可以考虑下OV7670 模块

可以用8位或16位单片机处理图像

下面的是芯片资料，

28127953043.rar

以下引用lixivip在2010-8-26 15:55:23发表的评论:

感谢loveplc的回复。

日本那个打乒乓球的机械臂，没记错大约是去年5月发布的，应该是大阪大学灵活机械手项目组属于某个实验室。之所以日本人的机械手能做到如此的灵活，除了算法之外，更主要的是硬件的先进。首先，usb的摄像机作为图像识别的摄像机来说不太合适，原因主要有3个，1：USB摄像机速度太慢，一般常见用于聊天的是16帧/秒，而像日本那样的摄像机，至少速度在100以上；2：USB摄像机的图像采集芯片是集成的，其高速吞吐能力极为有限，日本人的那个东西，肯定是用高速图像卡，而且采样速率也是在100以上，这个东西非常贵，大约5年前，3w一块，现在应该便宜了，据说有300的卡了。没用过；3：USB摄像机绝大多数（特别无需对焦的）其图像畸变极为严重，尤其是在视景的边缘部分并且很多采用CMOS而不是CCD，CMOS工艺在低照度场中，会产生大量噪点，对于识别极为不利。这种缺陷既有软件也有硬件的解决办法，硬件解决办法更加可靠。所以如果真的需要这个项目，我想最好的还是采用可变焦带光圈的摄像机，例如用于企业或公司视频会议的摄像机。以前机器人用过sony的PTZ-D70 和D100p这两款解决了上面很多问题，但是需要图像采集卡来获取其中的图像。图像采集卡，一般应用25帧的即可，价格现在大约几百块的就有，主要需要采用PC104接口或者104 接口，才能满足数据吞吐量的需求。

图像处理算法众多，其中大多数算法，最终都可以看做是贪心算法的扩展，并不是极为困难。但是整个图像处理过程中最最重要也是最最困难的步骤便是第一步：图像预处理，只要预处理好了，之后什么算法都可以。预处理一般是去除噪声，然后经历颜色提取，边界提取，形状识别等等。

识别简单的色彩鲜艳的乒乓球，这个并不困难，但是需要考虑光照的影响。光照影响最简单的情况便是亮度变化，这个有解决办法，而且我的毕业课题中有一节也是解决这个问题的。至于彩色光照的影响，这个问题更加复杂，需要建立庞大的数学模型来描述才能滤除其对识别产生的影响。

之所之前说蝴蝶识别不简单，除了上面的因素，还有更重要的，蝴蝶是动态的，在不同位置，不同时刻观测同一个蝴蝶是不同的姿态和样子。

另外对于摄像机位置传感，根据以前拆开的摄像机，估计里面采用的是伺服电机的解决办法，光电码盘。不知道诸位对此有无研究，对此小弟并无太深入研究，而且那个sony的ptz里面的运动也不是电机控制，而是旋转电磁铁。不知道是否对大家有用。

至于算法我们就更不用担心了，视觉软件就有这些东西，直接调用

那个halcon里面的处理方法不是很全面。我觉得很多东西还是需要自己写的。另外VC会不会更好些呢？没用过VB，所以不知道VB在图像处理方面强项是什么。另，其实还有个图像处理的库，openCV，英特尔主持开发的，性能很不错，算法众多，可以考虑。那个摄像机的话，我们也用过工业摄像机，一个日本的啥牌子记不起来了，名气还挺大，大约1kRMB，但是。。。摄像机转动时图像拖尾现象比较严重，容易出现拒识。最后。。识别运动的物体，除非是各向视觉同性，否则采用常规的惯序匹配基本无用。以前做过识别各种字母，数字，牌子之类的玩意的方法。速度和准确率真是很难选择啊。。。你们的处理方式已经确定了吗？

以下引用lixivip在2010-8-29 0:09:33发表的评论:

那个halcon里面的处理方法不是很全面。我觉得很多东西还是需要自己写的。另外VC会不会更好些呢？没用过VB，所以不知道VB在图像处理方面强项是什么。另，其实还有个图像处理的库，openCV，英特尔主持开发的，性能很不错，算法众多，可以考虑。那个摄像机的话，我们也用过工业摄像机，一个日本的啥牌子记不起来了，名气还挺大，大约1kRMB，但是。。。摄像机转动时图像拖尾现象比较严重，容易出现拒识。最后。。识别运动的物体，除非是各向视觉同性，否则采用常规的惯序匹配基本无用。以前做过识别各种字母，数字，牌子之类的玩意的方法。速度和准确率真是很难选择啊。。。你们的处理方式已经确定了吗？

现在硬件比较快了！

“识别各种字母，数字，牌子”应该没有问题！

我现在手头有hexsigh的软件和硬件等

hexsigh这套软件比较不错，算法很强大，可以说实现我们现在案例应该没有问题！只是这套软件比较死板根本不知道内部的细节，价格又贵，不想推广。

halcon我看很不错啊！openCV也要关注。

这两个软件很容易得到，可以按照hexsigh的思路去做应该没有问题！

我和yt5408的最近QQ聊天实录

yt5408（机器视） 19:06:10
最近看两篇文章，挺好的，感觉
LOVEPLC 19:06:25
分享下
 
yt5408（机器视） 19:06:42
一个是 图像制导
yt5408（机器视） 19:06:58
一篇是 图像快速匹配
yt5408（机器视） 19:07:21
是杂志上的，待我照片后，发给你
yt5408（机器视） 19:07:41
尤其是第一个制导的，跟我们的捕捉太像了
LOVEPLC 19:07:48
应该能搜到吧
 
yt5408（机器视） 19:08:02
你试试，我是看杂志的
LOVEPLC 19:08:17
名字叫啥
 
yt5408（机器视） 19:08:35
主要有以下几部分：
1、视频采集
2、成像制导
3、转台控制
yt5408（机器视） 19:09:07
基于PC的成像制导远程实验系统软件的设计和研究
yt5408（机器视） 19:10:19
你搜一下
是西北工业大学
制导专业的学生写的论文
LOVEPLC 19:10:26
哦
 
yt5408（机器视） 19:10:30
我先去
一会聊
yt5408（机器视） 19:10:48
感觉这个和我们的太象了，嘿
LOVEPLC 19:11:13
真的搜不到，要钱的
 
yt5408（机器视） 21:22:31
搜到了吗？
LOVEPLC 21:22:50
没有啊
 
yt5408（机器视） 21:23:04
嗯，一般有用的文章，都被某些人给垄断了
yt5408（机器视） 21:23:09
要收费的
yt5408（机器视） 21:23:24
还是等我拍照给你吧

LOVEPLC 21:23:36
谢谢
 
yt5408（机器视） 21:24:09
客气的哟
LOVEPLC 21:24:13
 
 
yt5408（机器视） 21:24:28
应该有所进展呀
LOVEPLC 21:24:43
嗯
 
yt5408（机器视） 21:25:08
文章挺好的
yt5408（机器视） 21:25:19
看总体思路是不错的
yt5408（机器视） 21:25:37
可惜运算比较多
LOVEPLC 21:25:36
嗯
 
yt5408（机器视） 21:26:25
数字图像处理
这本书，当年上学时，没好好学呀
LOVEPLC 21:27:08
其实有些东西不由彻底搞明白，用的时候再去研究就可以了
 
yt5408（机器视） 21:27:52
可是，算法不搞清楚，就不便于做呀
yt5408（机器视） 21:29:02
有些算法名称还有些印象，但实际是做什么的，早就忘了
LOVEPLC 21:29:44
就是这样啊！所以不用彻底搞清楚，搞清楚了也会忘记，倒不出多一些创意
 
LOVEPLC 21:30:00
创意比记忆更重要啊
 
yt5408（机器视） 21:30:37
可是基本的没做出来，也就不可能有创意的，嘿
yt5408（机器视） 21:31:57
另外，这个试验性很强
LOVEPLC 21:32:04
如果有创意就会产生兴趣，

yt5408（机器视） 21:32:30
呵呵，兴趣是有
可得有实际的做呀
LOVEPLC 21:32:44
有兴趣就想实现，想实现，就得搞清楚，哈哈
 
yt5408（机器视） 21:33:03
 
这个说的倒是实在
LOVEPLC 21:33:03
因果循环
 
yt5408（机器视） 21:33:24
所以这段时间一直在收集这方面的资料
yt5408（机器视） 21:33:40
想有个入门的东东
LOVEPLC 21:33:51
这个项目我会一直跟进的，只是最近忙的要死，哎
 
yt5408（机器视） 21:34:29
嗯，这是个长期的过程
最初想得有点过于简单了
LOVEPLC 21:35:00
我预留了两年的时间
 
yt5408（机器视） 21:35:06
深入了解后，发觉，要用到的东东太多了
LOVEPLC 21:35:42
哈哈，我现在其实在努力实现电机方面的东西，比如带三个电机
 
yt5408（机器视） 21:36:05
嗯，2年比较实际，不仅是算法，而且是总体研究（视觉）这方面，我感觉都是欠缺的
yt5408（机器视） 21:36:15
带三个电机？？？
LOVEPLC 21:36:18
等到做到了，基本就是这个行业的专家了
 
yt5408（机器视） 21:36:33
多几个脉冲输出不就行了
LOVEPLC 21:36:45
就是学习板比价查，要换CPU
 
yt5408（机器视） 21:37:05
哦，是想把学习板做完善，是吧
LOVEPLC 21:37:12
是啊
 
yt5408（机器视） 21:37:24
好，这也是个实际的东东
LOVEPLC 21:37:52
要能带电机，能带了，做个摄像头转动，给大家一个惊喜，就有动力了
 
yt5408（机器视） 21:38:27
是的，
所以我一直在说：总得有点进展呀
LOVEPLC 21:38:37
哈哈
 
yt5408（机器视） 21:38:39
你在做机械部分？？
yt5408（机器视） 21:38:46
看来我们想到一块了
LOVEPLC 21:38:50
是啊
 
LOVEPLC 21:39:30
可能最后坚持到最后的就我们了，哈哈
 
yt5408（机器视） 21:39:37
我想
1、摄像头能取像
2、机械带动后，能在空间旋转
yt5408（机器视） 21:39:52
呵呵，，先做这两步
yt5408（机器视） 21:40:01
另外，最好能远程遥控
yt5408（机器视） 21:40:24
比如说，在我这，也能控制
而且能实时传送图片
LOVEPLC 21:40:24
远程遥控也是可以做到的
 
LOVEPLC 21:40:47
传送图片就巨难了
 
yt5408（机器视） 21:40:55
这样的话，大家兴趣就更高了
毕竟可以亲自参与嘛
只要获得权限
yt5408（机器视） 21:41:08
一样的道理
都是通讯
yt5408（机器视） 21:41:15
只是数字量大小而已
yt5408（机器视） 21:41:35
先要按H.263压缩
yt5408（机器视） 21:42:25
比如说，服务器在你的机器上，我和**为客户端
只要我们申请了权限，也能控制

LOVEPLC 21:43:02
发送控制指令到是可以的
 
LOVEPLC 21:43:23
传图片有点太难了，
 
yt5408（机器视） 21:43:53
我看了 这篇论文，上面介绍的方法，感觉是可行的
yt5408（机器视） 21:44:32
用LV做，我想
他是用VC做的，挺厉害
LOVEPLC 21:44:42
拍照了吗，我看看
 
yt5408（机器视） 21:45:36
还得等等，相机出了问题，上面的按钮上周让女儿拿农村照相，给搞丢了
我在想，怎么想办法
yt5408（机器视） 21:46:13
你有何高招
索尼的，拍照的按钮片没了
按不下去
yt5408（机器视） 21:47:19
我用笔芯捅一下试试
LOVEPLC 21:50:15
 
 
yt5408（机器视） 21:51:10
 
yt5408（机器视） 21:51:22
可行
稍等
yt5408（机器视） 21:56:18
太费劲了
LOVEPLC 21:56:34
ok

 
LOVEPLC 21:59:18
压缩下啊
 
AK-47  21:59:21
您拒绝接收文件 "DSC09044.JPG" (1.2MB)，文件接收失败。
AK-47M 21:59:21
您拒绝接收文件 "DSC09042.JPG" (1.3MB)，文件接收失败。
yt5408（机器视） 21:59:22
效果不理想，你先对付看一下吧
AK-47  21:59:22
您拒绝接收文件 "DSC09041.JPG" (1.3MB)，文件接收失败。
AK-47M 21:59:23
您拒绝接收文件 "DSC09045.JPG" (1.3MB)，文件接收失败。
AK-47M 21:59:25
您拒绝接收文件 "DSC09046.JPG" (1.2MB)，文件接收失败。
AK-47M 21:59:26
您拒绝接收文件 "DSC09043.JPG" (1.3MB)，文件接收失败。
LOVEPLC 21:59:31
太大了
 
yt5408（机器视） 21:59:35
怎么压？
LOVEPLC 21:59:48
winrar啊
 
LOVEPLC 21:59:52
==
 
LOVEPLC 21:59:57
给你个软件呀
 
yt5408（机器视） 22:00:01
图片估计压不了多少
yt5408（机器视） 22:00:57
RAR刚才压了，还是一样的
AK-47  22:01:02
文件“ha_optimumjpeg1103.zip”(485KB)已经发送完毕。
yt5408（机器视） 22:01:09
怎么用、？
LOVEPLC 22:01:29
很简单啊！看下就会了吧
 
yt5408（机器视） 22:01:35
好
yt5408（机器视） 22:02:52
不错
yt5408（机器视） 22:03:04
M变K了
AK-47  22:03:08
对方取消了向您发送文件“DSC09046.jpg” (205KB)的请求。
AK-47M 22:03:09
对方取消了向您发送文件“DSC09045.jpg” (175KB)的请求。
AK-47M 22:03:10
对方取消了向您发送文件“DSC09043.jpg” (192KB)的请求。
AK-47M 22:03:13
接收文件成功，保存于F:plcjs项目与广告机器视觉DSC09041.jpg。
AK-47M 22:03:21
接收文件成功，保存于F:plcjs项目与广告机器视觉DSC09042.jpg。
AK-47M 22:03:21
对方取消了向您发送文件“DSC09044.jpg” (150KB)的请求。
LOVEPLC 22:03:33
搞成一个文件吧
 
yt5408（机器视） 22:03:44
一个？？
yt5408（机器视） 22:03:59
那就把文件夹RAR一下
LOVEPLC 22:04:04
是啊
 
AK-47  22:04:09
接收文件成功，保存于F:plcjs项目与广告机器视觉DSC09044.jpg
AK-47M 22:04:11
接收文件成功，保存于F:plcjs项目与广告机器视觉DSC09046.jpg
AK-47M 22:04:13
接收文件成功，保存于F:plcjs项目与广告机器视觉DSC09045.jpg
yt5408（机器视） 22:04:15
呵呵，是可以
AK-47  22:04:15
接收文件成功，保存于F:plcjs项目与广告机器视觉DSC09043.jpg
yt5408（机器视） 22:04:29
你先看下，哪个不清楚，我再重照
yt5408（机器视） 22:04:46
用笔芯捅的，手抖
yt5408（机器视） 22:11:10
在看？
LOVEPLC 22:11:17
嗯
 
yt5408（机器视） 22:15:36
我看了十多遍，感觉思路是理解了，但具体做法，还是没搞清楚
LOVEPLC 22:15:58
我看下再说
 
yt5408（机器视） 22:16:06
嗯
yt5408（机器视） 09:16:03
早
yt5408（机器视） 09:16:10
在呢？
LOVEPLC 09:16:17
好啊
 
yt5408（机器视） 09:16:29
 
LOVEPLC 09:16:42
那个文章，理论性非常强啊，我做成了PDF
 
yt5408（机器视） 09:17:10
呵呵，你真厉害
我感觉照的很模糊，你是怎么做成PDF的？有生成器？
yt5408（机器视） 09:17:27
嗯，是个好文章，所以就想赶快给你看看

 
LOVEPLC 09:17:46
是啊！
 
LOVEPLC 09:18:00
可以作为我们的指导方向啊
 
yt5408（机器视） 09:18:01
不仅理论，他们也做出了软件
yt5408（机器视） 09:18:06
是的
yt5408（机器视） 09:18:30
只是和他们水平相差悬殊，否则，按他们的来做，我们也会成的
LOVEPLC 09:18:49
你搞个好一点的图片啊~，做好点，我好好研究下
 
yt5408（机器视） 09:19:03
？？？？
yt5408（机器视） 09:19:16
没明白
LOVEPLC 09:20:02
就是白天的时候照像，照清楚点，上次的有点模糊哦
 
LOVEPLC 09:20:14
有些公式也看不清啊
 
yt5408（机器视） 09:21:02
哦，明白了
跟天没关系
主要是按键有问题，丢了，我用笔芯去捅的，行程长，手抖
LOVEPLC 09:21:18
哦
 
yt5408（机器视） 09:21:44
你看不是所有的都模糊
yt5408（机器视） 09:21:53
嗯，我会想办法，重新照给你
yt5408（机器视） 09:22:16
主要是想让你看：他的想法和我们的，是不是非常相似
LOVEPLC 09:22:34
非常像啊
 
yt5408（机器视） 09:22:47
差别有哪些？
yt5408（机器视） 09:23:01
我们有没有具体要求
yt5408（机器视） 09:23:08
现在的概念有些模糊
yt5408（机器视） 09:23:26
有些东西只有细化后，才会，，
LOVEPLC 09:24:19
要研究下他的文章，如果用他的方法，我都不要别的技术了，哈哈
 
yt5408（机器视） 09:24:41
 
yt5408（机器视） 09:24:57
所以找到这篇文章，我非常得意
LOVEPLC 09:25:31
只是没有详细的硬件解释，是个缺憾啊
 
yt5408（机器视） 09:26:02
我感觉，硬件倒不是问题，难点还是软件
LOVEPLC 09:26:15
嗯
 
yt5408（机器视） 09:26:18
因为采集图像，目前来说，还是比较容易实现的
yt5408（机器视） 09:27:02
最主要是特征提取和目标识别
这一节
yt5408（机器视） 09:27:07
说的不够细
yt5408（机器视） 09:27:17
我估计它的核心价值可能也就在这里
yt5408（机器视） 09:27:47
也许是我们水平没达到
他只能出个参考公式，没有给出具体计算
yt5408（机器视） 09:28:25
至于别的：滤波、分割
这些都是基本的，好多文章都介绍过
LOVEPLC 09:28:35
可以根据他的提示去找资料
 
yt5408（机器视） 09:28:44
特征提取和目标识别
这个最难，我感觉
LOVEPLC 09:28:52
可能有比他更好的方法
 
yt5408（机器视） 09:29:00
嗯，这是个途径
LOVEPLC 09:29:35
特征提取时可以按照这个思路
 
yt5408（机器视） 09:29:37
你看到最后两个软件图了吗？
他搜索很快的
LOVEPLC 09:30:08
先取一个标定的区域
 
yt5408（机器视） 09:30:14
嗯，方法很多，但要实现，还能简单，就不容易了
因为要捕捉，所以实时性非常强
LOVEPLC 09:30:27
嗯
 
yt5408（机器视） 09:31:15
现在能做的：
1、图像采集
2、转轴运动
yt5408（机器视） 09:31:52
这样的话，就能控制摄像头来完成图像的采集，硬件就成了
下步就是软件的事了
LOVEPLC 09:32:07
硬件我来做
 
yt5408（机器视） 09:32:15
好的
yt5408（机器视） 09:32:35
最好能做成网络方式，这样大家参与的机会就多些
LOVEPLC 09:32:40
你现在如果做软件那块有没有问题
 
yt5408（机器视） 09:33:00
刚才提到的，图像采集是可行的
yt5408（机器视） 09:33:11
上次做过，你也看到了，用摄像头
LOVEPLC 09:33:13
硬件做出来后，我也来做软件
 LOVEPLC 09:33:34
我现在就在突破硬件
 
yt5408（机器视） 09:33:42
另外，控制也可以，只要你能提供协议
yt5408（机器视） 09:33:55
你现在不能进行两轴运动吗？
LOVEPLC 09:34:01
我想做成无线的
 
yt5408（机器视） 09:34:10
无线？？有必要吗？
yt5408（机器视） 09:34:25
加个模块？
LOVEPLC 09:34:47
是啊！如果努力将图像无线就好了
 
yt5408（机器视） 09:35:14
必要性是什么？
yt5408（机器视） 09:35:42
如果那样的话，在视频采集上，就要自己做很多东东了，而不是象现在，直接用
LOVEPLC 09:36:20
是啊
 
yt5408（机器视） 09:36:58
二轴控制，能行吗？现在
LOVEPLC 09:37:20
现在精度有点差，打算用汇编语言来优化
 
yt5408（机器视） 09:37:49
哦，影响这么大吗？
yt5408（机器视） 09:37:55
实时性差？
LOVEPLC 09:38:23
因为是8位的单片机，有点差，打算换成32位的
 
yt5408（机器视） 09:38:25
因为对于上位机来说，只管发送脉冲数及方向就好了
yt5408（机器视） 09:38:47
51吗？
yt5408（机器视） 09:39:10
与上位机接口方便不？
LOVEPLC 09:39:25
现在是51芯片
 
yt5408（机器视） 09:39:49
嗯，51很普及
LOVEPLC 09:39:52
接口做成无线rs232
 
LOVEPLC 09:40:07
现在打算改成stm32
 
yt5408（机器视） 09:40:08
没有试试MSP430
yt5408（机器视） 09:40:40
RAM?
LOVEPLC 09:40:50
我用avr128，比MSP430性能还高的
 
LOVEPLC 09:40:57
4k
 
LOVEPLC 09:41:05
flash 128K
 
yt5408（机器视） 09:41:09
呵呵，，AVR，不错的
yt5408（机器视） 09:41:22
430在低功耗上有优势
LOVEPLC 09:41:42
AVR也不差，嘿嘿
 
yt5408（机器视） 09:42:19
好，听说过，一直没动手试
有很多东东，最近是用它做的
yt5408（机器视） 09:42:37
象无线电等 杂志
LOVEPLC 09:42:53
AVR以前感觉不错，现在性价比有点差了
 
yt5408（机器视） 09:43:06
价格高？
LOVEPLC 09:43:11
人家32位价格的比他还低
 
yt5408（机器视） 09:43:26
呵呵，，，长江后浪推，，，
yt5408（机器视） 09:43:54
我在想一个问题
yt5408（机器视） 09:44:19
看了一些文章，在捕获时，大多用自己的硬件来采集
yt5408（机器视） 09:44:47
而且为节省时间，很多都是用硬件来完成一些算法的，比如FFT
LOVEPLC 09:45:02
硬件块啊
 
yt5408（机器视） 09:45:18
所以我不知道，用LV软件，通过摄像头来采集到的图像，再来做跟踪，是否还行
yt5408（机器视） 09:45:40
嗯，硬件是快，不大需要软件来干预，节省CPU的时间
LOVEPLC 09:46:01
主要是实时性很强的
 
yt5408（机器视） 09:47:01
是的，
但我想，这也与目标运动的速度有关
如果是一只乌龟在爬，那几秒处理一次也是可以的
LOVEPLC 09:47:56
不会那么差的

求助？

 

不知道谁用过PRO-FACE触模屏