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gongkongf · 发表于 2010-5-12 17:12:23

还有用步进电机作为了执行器可能满足不了要求需要换成伺服电机的

feifei3421 · 发表于 2010-5-12 17:12:53

以下引用gongkongf在2010-5-12 9:12:23发表的评论:

还有用步进电机作为了执行器可能满足不了要求需要换成伺服电机的

gongkongf · 发表于 2010-5-12 17:13:18

因为多个点已完成了识别了而通过一个点可以完成偏差的计算的

gongkongf · 发表于 2010-5-12 17:14:43

这样可以减少计算量

gongkongf · 发表于 2010-5-12 17:16:01

以下引用feifei3421在2010-5-12 9:12:53发表的评论:

以下引用gongkongf在2010-5-12 9:12:23发表的评论:

还有用步进电机作为了执行器可能满足不了要求需要换成伺服电机的

步进是开环控制且容易丢步通脉冲量控制实现实时跟踪可能精度不够高的

gongkongf · 发表于 2010-5-12 17:16:21

要考虑一下蝴蝶移动的速度的

feifei3421 · 发表于 2010-5-12 17:17:04

先出去下，同志们

gongkongf · 发表于 2010-5-12 17:17:43

以下引用feifei3421在2010-5-12 9:17:04发表的评论:

先出去下，同志们

OK

yt5408 · 发表于 2010-5-13 00:20:51

很有道理！！！

yt5408 · 发表于 2010-5-13 00:21:05

可不再深入些？

gongkongf · 发表于 2010-5-13 00:58:21

还要怎么深入罗?

loveplc · 发表于 2010-5-13 06:33:49

以下引用gongkongf在2010-5-12 16:58:21发表的评论:

还要怎么深入罗?

最近在出差！没有关注大家的讨论！

loveplc · 发表于 2010-5-13 06:34:26

白天工地，晚上回来写报告！哈哈

loveplc · 发表于 2010-5-13 06:37:21

另外，我今天突然又有了个想法就是利用云台来做这个机械结构

loveplc · 发表于 2010-5-13 06:37:33

另外，我今天突然又有了个想法就是利用云台来做这个机械结构

loveplc · 发表于 2010-5-13 06:37:33

另外，我今天突然又有了个想法就是利用云台来做这个机械结构

loveplc · 发表于 2010-5-13 06:37:38

另外，我今天突然又有了个想法就是利用云台来做这个机械结构

loveplc · 发表于 2010-5-13 06:37:51

另外，我今天突然又有了个想法就是利用云台来做这个机械结构

loveplc · 发表于 2010-5-13 06:38:08

另外，我今天突然又有了个想法就是利用云台来做这个机械结构

yt5408 · 发表于 2010-5-13 22:31:19

以下引用loveplc在2010-5-12 22:38:08发表的评论:

另外，我今天突然又有了个想法就是利用云台来做这个机械结构

可否说明使用云台的好处？

yt5408 · 发表于 2010-5-13 22:32:10

是控制简单了？还是执行更精确了？

还是成本？，，，

可否做个说明？

如果有相关资料，发上来，大家也能了解。

yt5408 · 发表于 2010-5-15 00:26:16

http://book.csdn.net/bookfiles/1185/100118535319.shtml

LV处理图像的一个例子

loveplc · 发表于 2010-5-16 00:27:39

以下引用yt5408在2010-5-14 16:26:16发表的评论:

http://book.csdn.net/bookfiles/1185/100118535319.shtml

LV处理图像的一个例子

好文章啊

houyilin82 · 发表于 2010-5-16 04:29:52

使用云台这种机械结构的话，价格是否过高呢？个人认为还是自己制作的好呢，呵呵

loveplc · 发表于 2010-5-16 08:00:33

以下引用houyilin82在2010-5-15 20:29:52发表的评论:

使用云台这种机械结构的话，价格是否过高呢？个人认为还是自己制作的好呢，呵呵

自己制作下来成本也是很高的，云台的话，很便宜，云台的话，只能用485来控制了，视频通过usb等传了

yt5408 · 发表于 2010-5-16 11:51:07

以下引用loveplc在2010-5-16 0:00:33发表的评论:

以下引用houyilin82在2010-5-15 20:29:52发表的评论:

使用云台这种机械结构的话，价格是否过高呢？个人认为还是自己制作的好呢，呵呵

自己制作下来成本也是很高的，云台的话，很便宜，云台的话，只能用485来控制了，视频通过usb等传了

有相关资料吗？想看看

yt5408 · 发表于 2010-5-17 13:01:47

云台确实是个好东东

houyilin82 · 发表于 2010-5-17 21:05:00

云台有各种类型　　* 按使用环境分为室内型和室外型，主要区别是室外型密封性能好，防水、防尘，负载大。

　　* 按安装方式分为侧装和吊装，就是把云台是安装在天花板上还是安装在墙壁上。

　　* 按外形分为普通型和球型，球型云台是把云台安置在一个半球形、球形防护罩中，除了防止灰尘干扰图像外，还隐蔽、美观、快速。

　　按照可以运动功能分为水平云台和全方位（全向）云台。

　　按照工作电压分为交流定速云台和直流高变速云台。

　　按照承载重量分为轻载云台、中载云台和重载云台。

　　按照负载安装方式分为顶装云台和侧装云台。

　　根据使用环境分为通用型和特殊型。通用型是指使用在无可燃、无腐蚀性气体或粉尘的大气环境中，又可分为使用型和室外型。最典型的特殊型应用是防爆云台。

　　* 在挑选云台时要考虑安装环境、安装方式、工作电压、负载大小，也要考虑性能价格比和外型是否美观等因素。

houyilin82 · 发表于 2010-5-17 21:05:30

云台的内部结构　　全方位云台内部有两个电机，分别负责云台的上下和左右各方向的转动。其工作电压的不同也决定了该云台的整体工作电压，一般有交流 24V、交流220V及直流24V。当接到上、下动作电压时，垂直电机转动，经减速箱带动垂直传动轮盘转动；当接到左、右动作电压时，水平电机转动并经减速箱带动云台底部的水平齿轮盘转动。

　　需要说明的是云台都有水平、垂直的限位栓，云台分别由两个微动开关实现限位功能。当转动角度达到预先设定的限位栓时，微动开关动作切断电源，云台停止转动。限位装置可以位于云台外部，调整过程简单，也可以位于云台内部，通过外设的调整机构进行调整，调整过程相对复杂。但外置限位装置的云台密封性不如内置限位装置的云台。

　　室外云台与室内云台大体一致，只是由于室外防护罩重量较大，使云台的载重能力必须加大。同时，室外环境的冷热变化大，易遭到雨水或潮湿的侵蚀。因此室外云台一般都设计成密封防雨型。另外室外云台还具有高转矩和扼流保护电路以防止云台冻结时强行起动而烧毁电机。在低温的恶劣条件下还可以在云台内部加装温控型加热器。

houyilin82 · 发表于 2010-5-17 22:04:32

一云台的转动速度

　　　云台的转动速度衡量云台档次高低的重要指标。云台水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动的，因此云台的转动速度也分为水平转速和垂直转速。由于载重的原因，垂直电机在启动和运行保持时的扭矩大于水平方向的扭矩，在加上实际监控时对水平转速的要求要高于垂直转速，因此一般来说云台的垂直转速要低于水平转速。

　　交流云台使用的是交流电机，转动速度固定，一般为水平转动速度为4?秒～6?秒，垂直转动速度为3?秒～6?秒。有的厂家也生产交流型高速云台，可以达到水平15?秒，垂直9?秒，但同一系列云台的高速型载重量会相应降低。

　　直流型云台大都采用的是直流步进电机，具有转速高、可变速的优点，十分适合需要快速捕捉目标的场合。其水平最高转速可达40～50?秒，垂直可达10～24?秒。另外直流型云台都具有变速功能，所提供的电压是直流0至36V之间的变化电压。变速的效果由控制系统和解码器的性能决定，以使云台电机根据输入的电压大小做相应速度的转动。常见的变速控制方式有两种，一种是全变速控制，就是通过检测操作员对键盘操纵杆控制的位移量决定对云台的输入电压，全变速控制是在云台变速范围内实现平缓的变速过渡。另外一种是分档递进式控制，就是在云台变速范围内设置若干挡，各档对应不同的电压（转动速度），操作前必须先选择所需转动的速度档，在对云台进行各方向的转动操作。

二云台的转动角度

　　　云台的转动角度尤其是垂直转动角度与负载（防护罩/摄像机/镜头总成）安装方式有很大关系。云台的水平转动角度一般都能达到355埃蛭尬凰ɑ嵴加靡欢ǖ慕嵌龋岢鱿稚傩淼募嗫厮澜恰５鼻暗脑铺ǘ几慕讼尬蛔爸檬蛊淇梢源锏?60吧踔?65埃ㄓ?暗母哺墙嵌龋韵嗫厮澜恰Ｓ没褂檬笨梢愿菹殖〉氖导是榭鼋邢尬簧柚谩＠绨沧霸谇奖谏系谋谧笆剑词乖铺ň哂?60暗淖嵌龋导噬现恍枰嗍釉铺ㄕ娴?80敖嵌龋词棺胶竺娣较虻?80耙仓荒芸吹桨沧懊妫ㄇ奖冢挥惺导始嗫匾庖濉Ｒ虼吮谧笆街恍枰嗍铀?80暗姆段В亲笆街恍杓嗍?70暗姆段АＵ庋苊庠铺ü嗟刈轿扌杓嗫氐奈恢茫蔡峁┝嗽铺ǖ氖褂眯省?BR>

　　顶装式云台的垂直转动角度一般为 30爸?90埃嘧暗拇怪弊嵌瓤梢源锏奖180埃还Ｊ褂檬贝怪弊嵌仍?20爸?90凹纯伞?

三云台的载重量

　　　云台的最大负载是指垂直方向承受的最大负载能力。摄像机的重心（包括防护罩）到云台工作面距离为50mm，该重心必须通过云台回转中心，并且与云台工作面垂直，这个中心即为云台的最大负载点，云台的承载能力是以此点作为设计计算的基准。如果负载位置安装不当，重心偏离回转中心，增大了负载力矩，实际的载重量将小于最大负载量的设计值。因此云台垂直转动角度越大，重心偏离也越大，相应的承载重量就越小。

　　云台的载重量是选用云台的关键，如果云台载重量小于实际负载的重量不仅会使操作功能下降，而且云台的电机、齿轮也会因长时间超负荷损坏。云台的实际载重量可从3kg到50kg不等，同一系列的云台产品，侧装时的承载能力要大于顶装，高速型的承载能力要小于普通型。

四使用环境指标

　　　室内使用的云台的要求不高，云台的使用环境的各项指标主要针对室外使用的云台。其中包括使用环境温度限制、湿度限制、防尘防水的IP防护等级。一般室外环境使用的云台温度范围为-20℃至 60℃，如果使用在更低温度的环境下，可以在云台内部加装温控型加热器使温度下限达-40℃或更低。湿度指标一般为95%不凝结。防尘防水的IP等级应达到IP66以上。IP防护等级的高低反映了设备的密封程度，主要指防尘和液体的侵入，它是一种国际标准，符合1997年的BS5490标准和1976年的IECS529标准。IP后的第一个数值表示抗固体的密封保护程度，第二位表示抗液体保护程度，第三位表示抗机械冲击碰撞。另外在实际使用中应根据环境选择使用相适合的材料和防护层，如铁质外壳不适合使用在潮湿和具有腐蚀性的环境中。

　　第一位第二位

　　0 无保护无保护

　　1 固体物质达50mm，如手偶然接触水的垂直下落，如冷凝

　　2 固体物质答案12mm，如手指水的直接喷洒，倾斜不超过15?BR>

　　3 固体物质超2.5mm，如工具、电线水的喷洒，倾斜不超过60?BR>

　　4 固体物质超过1mm，如工具、细电线水从各个方向喷洒，允许有限侵入

　　5 防尘——有限侵入（保证对设备无损害）水从各个方向低压喷射，允许有限侵入

　　6 安全防尘水从各个方向高压喷射，如船舱，允许有限侵入

　　7 浸入水下15cm至1m

　　8 长时间浸入水下

五回差

　　　回差也称为齿轮间隙（Gear Backlash），是考察云台转动精度的重要指标。

六可靠性

　　　云台的可靠性一般以平均故障（间隔）时间MTBF、平均修理时间MTTR、平均无故障时间MTTF及为动开关的极限次数等指标衡量。

loveplc · 发表于 2010-5-17 22:20:12

多谢资料

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 00:10:50

为什么群聊会出现乱码呢？奇怪了的说

loveplc · 发表于 2010-5-18 00:25:38

以下引用houyilin82在2010-5-17 16:10:50发表的评论:

为什么群聊会出现乱码呢？奇怪了的说

怎样的乱码啊

yt5408 · 发表于 2010-5-18 01:09:05

以下引用houyilin82在2010-5-17 13:05:00发表的评论:

好资料！

loveplc · 发表于 2010-5-18 03:23:46

开始聊天了

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 05:30:22

云台的选型讨论一下吧，估计国产的居多，国外的价格估计很强大的，呵呵，国产有些什么好牌子，大家说一下吧

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 05:31:28

只有我一个人在啊，好寂寞啊~~~~~~

loveplc · 发表于 2010-5-18 05:45:43

来个

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 05:46:38

老大，你看中的云台是什么牌子的，说一下呗

loveplc · 发表于 2010-5-18 05:47:24

我在考虑一个问题！如果用云台，就和PLC不靠边了

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 05:47:49

但是电机始终还是要控制的呀~~~~~~~

loveplc · 发表于 2010-5-18 05:48:06

如果用PLC控制两个步进电机的话，能有更多的人参与进来

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 05:49:31

是呀，只要还是用PLC控制，其实ARM也不错的，价格还要便宜，就是我不会~~~~~~呵呵

loveplc · 发表于 2010-5-18 05:51:00

以下引用houyilin82在2010-5-17 21:49:31发表的评论:

是呀，只要还是用PLC控制，其实ARM也不错的，价格还要便宜，就是我不会~~~~~~呵呵

现状是，很多电工，懂点PLC已经很不错了，ARM我在这里提都不刚提

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 05:52:17

呵呵，是呀，我们公司最近自己开发了一个小型ROBOT，就是用ARM，控制4轴的，使用步进电机

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 05:52:50

但是存在丢步现象，PLC会存在这种现象吗？

loveplc · 发表于 2010-5-18 05:53:04

以下引用houyilin82在2010-5-17 21:52:17发表的评论:

呵呵，是呀，我们公司最近自己开发了一个小型ROBOT，就是用ARM，控制4轴的，使用步进电机

ARM的实时性不是很强！

loveplc · 发表于 2010-5-18 05:53:48

以下引用houyilin82在2010-5-17 21:52:50发表的评论:

但是存在丢步现象，PLC会存在这种现象吗？

好的PLC丢步基本看不出来

loveplc · 发表于 2010-5-18 05:54:32

在我的影响中！ARM做触摸屏等图像处理很不错，如果做控制器就要用到DSP

houyilin82 · 发表于 2010-5-18 05:54:34

最主要是便宜啊~~~~~~呵呵，线路板，包括驱动都是自己开发，那些人累的都快成牛了，但是，确实，价格很便宜，不像买个plc，巨贵~~~~~~~

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一 云台的转动速度

二 云台的转动角度

三 云台的载重量

四 使用环境指标

五 回差

六 可靠性

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