机器人干涉区示例

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           干涉区逻辑关系

当机器人发送给PLC信号O_CREQ_1=TRUE，表示机器人向PLC申请进入干涉区1。等待时，消息栏生成消息提示；当机器人发送给PLC信号O_CREL_1=FALSE，表示机器人在干涉区1内， PLC禁止干涉区1的其他相关方进入；当机器人收到来自PLC信号I_CRDY_1=TURE， 表示干涉区1空闲，PLC允许请求进入的机器人进去干涉区域1。干涉区进入的先后顺序由PLC互锁决定，没有MASTER,SLAVE的概念。

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