ABB ACS580零速抖动、爬行问题处理探讨

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  项目应用ABB ACS580变频器做主轴应用，电气原理图如下:

  调试完基本参数并辨识完成后，对设备进行空载试车，这时发现，变频器启动，模拟量未给定转速，电机出现轴抖动，爬行现象。

  针对于模拟量速度控制，出现抖动、爬行这类问题，首先想到的是模拟量输入回路存在干扰或者微小的给定电压。首先启动变频器，万用表测量ACS580模拟量输入口，测量值为0，抖动和爬行均明显出现；接着保险起见，拆掉模拟量输入接线，再通电测试，抖动和爬行问题依然存在。硬件测试没有发现问题再看软件方面，根据ACS580标准控制程序手册中说明，找到速度误差计算控制链路图:

  从控制链路图可以看出，参数23.02为速度给定斜坡输出。

  所以启动变频器后，检查这个参数值可以判断出，给定值回路有没有存在其他干扰信号或微小的给定值信号。在观察23.02信号的过程中，未发现明显的干扰信号或者给定值出现，即使瞬间出现的突变值，也不足以反映在电机轴输出上。给定环节可调整的参数24.11因给定未出现扰动调整无意义。

  既然问题不在给定回路，遂按照控制链路图的标识开始逐步检查参数24.01、参数24.02和参数24.03。

 

   经过不断观察发现，参数24.01与参数23.02一样，不存在明显的干扰或给定值信号。但参数24.02和参数24.03存在逻辑正相关，幅值负相关性，且当启动信号(DI)消失后归零，一但有启动信号(DI)，参数24.02即开始波动。说明主轴抖动和爬行来自速度反馈环节，为了消除参数24.02反馈带来的影响，开始调节参数24.12，但随着参数24.12滤波时间增大，系统振荡开始明显，显然这个调节也不能解决问题。

  后来咨询了ABB400服务热线，按照ABB工程师的建议描述，采用V/f控制方式测试，结果没有出现爬行和抖动问题。热线分析回复因为ACS580不带编码器反馈，反馈值来自变频器对参数的计算，而计算依据的参数来自于电机参数辨识，建议再次脱开负载进行静态辨识和标准辨识，按照ABB工程师要求做完后，问题未明显改善。因为ACS580参数没有低频截止功能或死区限制功能，不能通过参数互联消除爬行和抖动现象。只能期待在客户现场安装完毕，可靠接线后再进行辨识看问题能否解决。

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