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重磅干货，第一时间送达
自从20 世纪80年代，机器视觉技术广泛引入商业组件应用以来，熟练地将机器视觉集成到自动化应用程序中一直是该技术成功的关键因素。近年来，机器视觉行业在全球范围内实现了创纪录的增长， ...
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重磅干货，第一时间送达
摘要：三维视觉技术是智能机器人的一个热点研究方向，它是智能机器人进行环境感知和实现复杂任务的基础。本文围绕智能制造环境，介绍了机器人三维视觉技术的国内外研究现状及热点研究问题 ...
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前言 本篇就软件部分，对机器视觉的算法处理进行大致概括分析。
本文转载自新机器视觉
一、算法（预处理算法、检测算法）
在采集完图像后，首先会对图像进行预处理操作。保证图像的对比度清晰，水平。方便后续图像 ...
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01、openCV安装
>>>一. 安装OpenCV库：
打开终端，输入以下命令安装OpenCV：
sudo apt-get updatesudo apt-get install libopencv-dev库默认安装在了这个目录usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.4.2 ...
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计算机视觉领域中，Halcon和OpenCV是两个重要的软件库，它们各自具备独特的特点和功能，广泛应用于多种机器视觉的项目中。本文将从历史背景、主要优势、劣势和应用场景等维度对这两个库进行详细的比较和分析。
Halc ...
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来源 | 机器视觉沙龙随着机器视觉技术的快速发展，传统很多需要人工来手动操作的工作，渐渐地被机器所替代。传统方法做目标识别大多都是靠人工实现，从形状、颜色、长度、宽度、长宽比来确定被识别的目标是否符合标 ...
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0 引言
中国是一个制造大国，每天都要生产大量的工业产品。用户和生产企业对产品质量的要求越来越高，除要求满足使用性能外，还要有良好的外观，即良好的表面质量。但是，在制造产品的过程中，表面缺陷的产生往往是 ...
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人工智能是一个涵盖几种特定技术的总称。本文我们将探索机器视觉（MV）和计算机视觉（CV）。它们都涉及到视觉输入，因此了解这些重叠技术的优势，局限性和最佳用例场景非常重要。
研究人员早在20世纪50年代就开始开 ...
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本文介绍了机器视觉在工业领域的发展历程，通过其与人类视觉对比，凸显出机器视觉的优势。但不可否认的是，机器要做到完全替代人眼，仍有瓶颈需要突破。此外，通过对机器视觉的产业链情况进行分析，对行业进行梳理， ...
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机器视觉工程应用主要可划分为硬件和软件两大部分。
硬件：工程应用的第一步就是硬件选型。硬件选型很关键，因为它是你后面工作的基础。主要是光源、工业相机和镜头选择。
软件：目前业内商业库主要有Halcon，康耐 ...
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1. ABB机器人标配Motion Supervision功能，即机器人碰撞后会迅速回退一段距离并停止运动。
2. 如果添加了613-1 Collision Detection功能，则可以修改碰撞的灵敏度（百分比数值，数值越大，机器人越不灵敏） ...
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点击阅读原文，获取完整工作站和app源代码
video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3684634225010966530
1. Omnicore系统的示教器插件开发不 ...
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video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3671948884349206535
利用单个2D相机，也可以完成机器人TCP的自动标定。
参考2D相机12点标定RAPID完 ...
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PCSDK提供的dll基于c#。如果其他语言要获取机器人信息或者写入数据，使用webservice更方便。webservice相关介绍参见：https://developercenter.robotstudio.com/api/rwsApi/例如，希望在c++获取当前机器人位置，可以 ...
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1. 在使用2D相机进行引导时，如果已知机器人的TCP或者标定的针尖相对机器人法兰盘没有偏移，则可以使用9点标定（视觉9点标定原理及RAPID计算）。若TCP位置且机器人上特征相对法兰盘有偏心，则需要使用12点标定（9点 ...
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1.例如编写了下文的画圆指令MoveCircle(robtarget pCenter,num Radius,speeddata Speed,zonedata Zone,PERS tooldata Tool\PERS wobjdata WObj)（包括5个参数和一个可选参数\wobj）。 PROC MoveCircle(robtarget pCe ...
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机器人运动学计算需要机器人的DH/mDH参数，如何获取ABB机器人DH参数介绍了通过robotstudio获取的方法。对于新的机型，以及其他品牌所有机器人的DH参数，可以下载安装RoboDK软件后快速获取。web网页实时获取ABB机器人 ...
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ABB机器人支持基于线激光的焊接跟踪。在使用功能前，需要使用特殊ABB的标定板对线激光进行标定（即确定线激光的坐标系原点和机器人法兰盘的关系）。现在通常线激光厂家已经提供了快速标定方法（无需专用板）。本文介 ...
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ABB机器人RAPID中可以通过上述三种方式修改机器人加速度。
1. AccSet 50,50 表示机器人的加速度和加加速度（包括减速度和减减速度）均设置为50%
2. WorldAccLim On := 3.5;表示当前机器人的加速度和减速度最大值 ...
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字节序即为多字节对象存储在内存中的字节顺序，有两种不同的存储方案：大端法和小端法。现代的处理器大多为双端法，大小端都支持，可以配置称大端法或者小端法。大端法:最高有效字节在最前面的方式称为大端法，例如 ...
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机器人在交付时被配置为平行于地面的安装，没有倾斜。如果机器人以0° 以外的任何其他角度安装，那么描述安装角度（机器人相对于重力的方向）的系统参数必须被重新定义。
相关的系统参数：
Gravity Beta
若机器人 ...
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video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tm ...
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video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_1229436862633312258
通常机器人在利用相机进行拍照定位处理时，机器人为静止。
为提高生产节拍， ...
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1. 开机示教器显示如下
1） 如果机器人开机，示教器一直显示connecting to the robot controller，如上图（robotware版本是白色界面，提示关键字一样），如何处理？
2） 上述情况是示教器和机器人主控制器之间没 ...
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总有好学的童鞋在后台留言，哪里能获取一些更好提升自己ABB工业机器人应用水平的书籍？作者联合多位资深ABB机器人工程师，从2019年至今，连续出版了三本针对机器人配置，机器人二次开发和机器人进阶编程与应用的书籍 ...
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1）以DSQC652为例（16进16出）
2）上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来
3）下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来
4）左侧区域短接片为地址位，默认为10，如 ...
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1. 机器人通常使用DH参数来描述机器人模型
2.在１９９５年，Jacques Denavit 和 Richard Hartenberg 提出了一种系统化的方法来解决这个问题。他们的方法值需要４个参数来描述位置和方向与相邻坐标系的关系。
3. ...
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需要内推的童鞋后台留言，也可点击最下方的原文链接，直接投递
Take the next step in your career at ABB, working in a team that is dedicated to creating a future where innovative digital technologies a ...
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点击文末的阅读原文，直达ABB所有机器人/控制柜选型手册.pdf
或者复制以下链接：
https://search.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=9AKK107992A0209&LanguageCode=en&DocumentPartId=&Action=Launch
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1）现场有半径为5mm的小圆要切割，若直接使用普通MoveC指令，实际走出的轨迹效果并不理想。
2）对于切割小圆，机器人可以使用WristMove（即机器人运动时只动作腕关节）功能，该功 ...
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基于ROS1已有的一些不足，自2017年开始，ROS推出了ROS2。以下为ROS2与ROS1的大致区别：
1、ros1 组件用c++/python，ros2 组件用c/python；2、ros1 只支持Linux和MacOS，而 ros2 支持Linux/Windows/MacOS/RTOS；3、 ...
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工业机器人种类繁多，每家企业都有自己独立的教学和培训体系，难以全面掌握。从应用范围、培训体系、技术成熟度来看，工业机器人“四大家族”的培训学习仍为首选，是快速掌握工业机器人技术的最佳途径之一，其中 ...
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ABB第一台工业机器人发布于1974年，下面这个视频带你认识完全复刻的第一台ABB机器人IRB6
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1.ABB机器人提供MoveAbsj语句，让机器人以关节方式运动。
2.运动语句中MoveAbsj j1,v100,fine, tool 仍然是对当前TCP设定笛卡尔空间的速度规划。
3.如果想设定某个单轴以某个速度达到某个位置，如何实现？
4. ...
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感谢广大读者的厚爱，《ABB工业机器人二次开发与应用》居然第6次印刷了
本书以ABB工业机器人为例，从工业机器人与视觉应用，工业机器人与上位机联合开发（c#），工业机器人与工厂级平台联合开发（WebService） ...
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点击阅读原文，获取完整ABB机器人码垛2019工作站
1. 现场有若干机器人点位，是否可以根据名字，把数据批量赋值到数组里？
2. 假设机器人点位叫
3. 建立robtarget类型数据pPlace数组
4. 利用GetData ...
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1. ABB机器人示教器为触摸屏。如果屏幕触摸不准，就会影响使用。
2. 若触摸偏移不是很大，可以进入示教器-控制面板-触摸屏，并根据提示进行校准。
3. 若屏幕已经完全失准（无法点击到相应位置按钮），此方法也 ...
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1） 机器人关于速度变量speeddata定义如下：
V_tcp就是tcp线性速度，单位mm/s
V_ori是tcp的姿态速度，单位°/s
V_leax是直线外轴速度，单位mm/s
V_reax是旋转外轴速度，单位°/s
2） 对于线性速度很好理解 ...
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不同型号机器人理论最大直线速度不一。在使用运动语句时，可以直接使用vmax来使得机器人尽量达到该机器人能达到的最大速度。
MoveL p10,vmax,fine,tool0\WObj:=wobj1;
如何获取该机器人的理论最大直线速度？可 ...
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1. 对于二轴变位机，如果有数模 ，可以在RobotStudio的机械装置中，将变位机制作成外轴类型的机械装置，然后使用外轴向导进行自动moc参数创建，参见https://mp.weixin.qq.com/s/pv3TbNRG33NnQZXTgMYUgQ
2. 在使 ...
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1.通常ABB单台机器人在配置外部轴时，机器人与外部轴属于一个运动任务，共用一个motionplanner，在机器人运动时，外轴会参与机器人一起运动。
2.若希望把该外部轴放到第二个运动任务，即外部轴和机器人本体无关，外 ...
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点击阅读原文，提供完整工作站文件（rspag）和C#源代码。
video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_2451041870169309185
1）可使用pcsdk，在 ...
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1. 现场通过相机，发送20组点位数据，每组数据包括x，y和旋转角度theta，用逗号分开。
2. 相机通过字符串形式发送
3. 由于ABB机器人单个字符串最大为80字符，20组数据内容的字符串远超80，机器人如何接受并存入？
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1上位机希望实时获取当前机器人位置（笛卡尔坐标系或者关节坐标），如何实现？
可以通过pcsdk实现，如何获取pcsdk相关dll及添加dll，参考二次开发之安装pcsdk及加载dll
//获取world坐标系下的当前位置doub ...
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1. 程序调用自身的编程技巧称为递归（recursion）。
2. ABB机器人编程语言支持递归。
3. 以下例子为计算阶乘的例子（5!=1*2*3*4*5）
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1）可以使用DSQC651 输入输出板
2）对于模拟量X6，接线定义如下
3）示教器-控制面板-配置-主题选择IO，DevicenetDevice，添加，选择模板651,根据实际接线设置address
4）进入signal，添加
其中第一个模 ...
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Softmove 主要应用场合：在保持机器人其他方向的运动不变的情况下，降低特定方向的刚性，从而使其在特定方向可以随意移动，
当与移动指令结合使用时，机器人会沿着预定的主路径移动 （硬），同时允许在一个方向上有 ...
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1.ABB机器人外轴伺服电机可以使用第三方电机，电机的编码器类型必须是Resolver。ABB认证的编码器如下，相关参数如下：
2.在配置第三方外部轴电机时，在直接导入外轴模板文件后，需要对MotorType参数根据电机 ...
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1. ABB机器人可以与林肯焊机通过ArcLink/XT进行基于以太网的通讯。
2. 林肯焊机要有如下网口支持
3. 机器人robotware版本为6.0以上，由于使用以太网通讯及弧焊指令，需要如下选项
同时确保有RW Add-In Loade ...
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一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
l 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；
l 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；
l 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能 ...
Hello工控 2026-01-25
工控梦想 2026-03-05
记得诚 2026-03-05
