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程序的写法有很多种，气缸标准程序我们都写过好几种，大家有兴趣可以对比一下，根据自己不同的项目和现场需求 调用不同的程序 ▶ 气缸FB块（第二种写法） ▼ 建立变量 ▼ ①气缸自动伸出信号 + 系统处于自动状态 + 自动缩回信号互锁 +（气缸伸出缩回延时和同亮延时未报警）+系统上电信号→气缸伸出输出 手动伸出+系统处于手动状态+气缸手动缩回互锁+（气缸伸出缩回延时和同亮延时未报警）+系统上电信号→气缸伸出输出 ▼ ②气缸自动缩回信号 + 系统处于自动状态 + 自动伸出信号互锁 +（气缸伸出缩回延时和同亮延时未报警）+系统上电信号→气缸缩回输出
▼ ③手动缩回+系统处于手动状态+气缸手动伸出互锁+（气缸伸出缩回延时和同亮延时未报警）+系统上电信号→气缸缩回输出 ▼ ④气缸伸出动作，但是是缩回到位有信号3s后输出报警 ▼ ⑤气缸缩回动作，但是是伸出到位有信号3s后输出报警 ▼ ⑥气缸伸出和缩回同时有到位信号，3s后输出报警 ▼ ⑦按下复位，复位报警 ▶ 机器人FB块 （本FB块适用机器人点焊作业），三菱和机器人直接使用了CC/Link通讯，大家可以借鉴 ▼ 建立变量 PLC系统自动模式（这个信号）在接口变量的时候最好是用一个M元件，需要（按下启动+系统无报警+系统无急停+未按停止+系统处于自动状态）都满足PLC系统自动模式 ▼ ①PLC系统自动模式+外部暂停按下+ROB远程模式（这是机器人发送给PLC的）+未复位+ROB未出错→机器人暂停 ▼ ②PLC系统自动模式+ROB远程模式（机器人输出给PLC的信号）→ROB伺服上电ON
▼ ③ROB出错（机器人故障输出给PLC的信号）+按下复位 →ROB错误复位输出（PLC输出一个信号进到机器人）
▼ ④PLC系统自动模式+ROB远程模式+暂停再启动延时+ROB未运行（机器人给PLC的信号）+ROB未出错+PLC系统未故障→ROB外部启动信号
▼ ⑤ROB在原点+PLC系统自动模式+ROB未运行（机器人给PLC的信号）+ROB未出错+PLC系统未故障+ROB反馈程序号=0 →中转信号1
▼ ⑥中转信号1 上升沿 + 未在主程序首选（机器人发送给PLC的信号）+ROB在原点+反馈程序号=0 →主程序调出中转
▼ ⑦主程序调出中转满足 就主程序调出输出（机器人发送给PLC的信号），让机器人调出主程序
▼ ⑧ROB在原点+PLC系统自动模式+ROB程序读出允许（ROB在原点+未进入工作程序+自动状态+未报错+ROB运行中）把工件程序号给到PLC程序号→ROB程序选择使能（PLC发送给机器人的信号选择运行程序） ▼ ⑨ROB在原点 +PLC程序号=ROB反馈程序号，PLC程序号≠0，ROB程序选择一致（PLC发送给机器人的程序选择有效）机器人执行运行程序 ▼ ⑩PLC程序号=ROB反馈程序号，PLC程序号=0，机器人不在原点在运行中了，把K0给到PLC程序方便 再次启动运行的时候重新发程序号给PLC
好文分享：
这其实 是我在网上找的，正好需要做双机机器人抓取项目，这个正好适合我，但是需要修改很多程序，但是值得借鉴，拿来分享给大家，需要完整程序 PLC HMI，和I/O清单和电气元件采购清单清单，伺服参数设置 CC/LINK 通讯整套程序的私信我 通过网盘分享的文件：焊接机器人和气缸结构化编程
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