一、汇川伺服运动控制
1. 核心：掌握AM600通过CANopen控制变频器的完整流程
关键能力：
变频器启停与运转方向控制
变频器频率计算与参数配置
CANopen通信协议的实际应用
2. 变频器CAN参数配置
1）硬件组态配置
主从站架构：
AM600作为CANopen主站
MD810变频器作为从站
模块配置：
MD810采用分立式设计，需添加1个整流模块和2个逆变模块
在Network Configuration中勾选CANopen主站选项
波特率设置：
必须与变频器参数配置的波特率严格一致（典型值500Kbit/s）
在CANopen Master配置界面设置同步周期为100000μs
2）PDO配置规范
接收PDO：
控制字（启停/方向控制）
频率设定值（单位0.01Hz）
加速时间（通过F0-19设置单位为10ms）
减速时间（同加速时间单位）
发送PDO：
状态字（运行状态指示）
故障码（故障诊断）
编码器反馈频率（单位0.01Hz）
地址转换规则：
功能码转索引号：F→0，A→4，U→7，再加2000
子索引号：功能码数字部分+1转16进制
3）变量映射实现
映射方法：
接收PDO映射到%QW地址段（如%QW48控制字）
发送PDO映射到%IW地址段（如%IW96状态字）
变量类型匹配（UINT/INT）
专家模式：
需在从站参数配置中启用"专家设置"
支持自定义PDO内容和通信参数
3. 变频器频率控制
1）转速频率换算原理
基本公式：
设定转速/额定转速 = 设定频率/额定频率
额定参数：3000r/min对应200Hz
线速度转换：
转速(r/min) = 线速度(mm/s)×60/(2π×轴半径mm)
示例：180mm半径，20mm/s → 1.061r/min
减速机处理
减速比影响：
7:1减速机需将电机转速计算值×7
最终频率 = 计算频率×7×100（0.01Hz单位）
数值处理
整数化要求： 频率值需转换为整数（如37.8236Hz→3782）
在Inoproshop中使用REAL_TO_INT转换
2）实操案例
控制逻辑：
通过触摸屏变量触发启停（上升沿检测）
正转控制字=1，反转=2，停止=6（减速停止）
加速度/减时间参数实时写入
安全措施：
实操前需卸除材料（释放气胀轴）
独立测试各轴正反转功能
4. 练习
功能码转换：
U3-16的PDO索引计算（主索引163000，子索引1611） 频率关系：
设定频率 = (设定转速×额定频率)/额定转速
异常测试：
正转指令+负频率将导致变频器报错
二、知识小结
知识点 | 核心内容 | 重点/易混淆点 |
AM600控制CANopen变频器 | 主从站配置（AM600主站，MD810变频器从站）、整流/逆变模块添加、波特率设置（500kbps） | 功能码转索引规则（如F0-17→162000+子索引偏移） |
PDO配置 | 接收PDO（控制字、频率、加减速时间）；发送PDO（状态字、编码器反馈频率、故障码） | 变量映射关系（程序变量与PDO索引关联） |
变频器频率计算 | 公式：设定频率 = (设定转速×额定频率/额定转速)×减速比×100（单位：0.01Hz） | 减速比影响（7:1需×7） |
实操步骤 | 1. 组态勾选主站；2. 添加整流/逆变模块；3. 配置PDO映射；4. 程序转换转速→频率 | 触摸屏控制逻辑（上升沿触发启停/方向） |
习题 | 1. 频率计算应用题（线速度→转速→频率）；2. PDO配置流程；3. 故障码解析 | 单位换算易错点（转/秒→转/分→Hz） |
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