QD75模块入门介绍 4

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  前面几节主要讲了QD75模块和伺服放大器的硬件基本构成，以及QD75模块和伺服放大之间脉冲的3种模式和定位控制常用的基本用语，这一节主要讲解伺服放大器的设置以及和伺服放大器有关的设置。

1．伺服放大器系列

      伺服放大器系列用于指定定位控制中所用伺服放大器是三菱电机MR-JE-B 或MR-J4-B系列产品，还是其它产品。使用MR-JE-B 或MR-J4-B系列产品时，请务必指定为“MR-JE-B 或MR-J4-B”。使用其它公司及三菱电机MR-JE-B 或MR-J4-B系列以外的产品，请指定为“无设定”。

2．电机转向选择

       电机转向选择用于指定从工件侧观察时的伺服电机的转向。换句话说，亦即指定当工件向地址增加方向移动时，伺服电机是正转(CCW)还是反转(CW)。正转/反转的指定受工件机械构造的影响。如此设定有误，工件将向相反方向移动，因此必须注意。货物搬运系统中的机械构造是：当伺服电机正转时，台车向地址增加方向(各出库线的方向)移动，因此指定为“定位地址增加时正转(CCW)”。(参见下图)

3．强制停止输入选择

      用于指定伺服放大器强制停止输入的有效/无效。将急停输入设备(按钮等)连接在伺服放大器上时，此参数设定为“有效”。急停输入设备连接在定位模块上时，此参数设定为“无效”。

在货物搬运系统中，急停按钮连接在定位模块上，因此该参数设定为“无效”。

      对于光纤通讯型的伺服网络控制，其急停有系统急停是轴急停，分别在定位模块上和伺服放大器上设置。

     具体设置如下：

3．1模块急停设置：

3．2伺服急停设置：（直接点系统配置中的伺服轴）

      如果这2个急停设置没有更改，则在系统运行的时候，会出E6或E7的急停报错。

4．系统光纤网络选择

     QD77MS 光纤网络伺服定位模块，支持SSCNETIII 和SSCNETIII/H（2种光纤网络控制）其中SSCNETIII支持MR-J3-B的伺服放大器，SSCNETIII/H则支持MR-JE-B 或MR-J4-B的伺服放大器，用户有时在更改设备上的模块或是伺服放大器需要注意此处设置。尤其是更改设备上的伺服放大器，如果用MR-J4-B的伺服放大器替代MR-J3-B的伺服放大器，需要更改成MR-J3运行模式。

      用户可以直接通过MR Configurator2软件对伺服放大器的控制模块进行更改。

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