FX5S 通过PLCopen运动控制MR-JET-G

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好消息！三菱的IQ-F系列PLC也支持由PLCopen制定的Motion Control FB 了，这样，我们可以无需考虑与伺服放大器的通信接口即可创建程序。通过这些运动控制功能块的创建实现了程序的标准化、编程也变得简单高效了。硬件成本上，省去了定位模块的成本，也是具有相当高的性价比。只需10分钟，我将实现FX5S通过PLCopen控制三菱MR-JET-10G的伺服：

一、在GX WORKS3中加载库文件。

可向我司索要名称为“MotionControl_CCLinkIEFBasic_F.mslm”的库文档。加载库的方法如下：

库文件加载成功后，便有了对应的FB、结构体等，如下截图：

二、根据硬件配置网络设置：

本案例中，设置PLC的地址为：192.168.3.5。1#站伺服设置为192.168.3.11。2#站伺服设置为192.168.3.12。

本例中，设置的刷新地址设置为：1#站（RX：B00—B3F、RY:B100—B13F、Wr:W00-1F、Ww:W100-11F）；2#站（RX：B40—B7F、RY:B140—B17F、Wr:W20-3F、Ww:W120-13F）。参考如下截图：

三、导入FB中已有全局标签、结构体到工程

如下图所示，点击鼠标右键，选择“添加到工程”：

四、新建全局标签：

1、新建结构体，名称为“xingdongJET”（这个名称可以自定义）。包含4个数组元素，数组的个数与网络刷新数量相匹配。本例中只有2个伺服轴，所以RX、RY各有128个，RWr、RWw各有64个。设置如下：

2、新建对应伺服网络刷新的全局标签“G_STLINKIEF”。数据类型选择为刚新建的结构体。“详细设置”对应刚才CC-Link IE Field Basic网络设置的刷新首地址。如下截图：

3、新建对应1#轴的全局标签“AXIS1”，对应2#轴的全局标签“AXIS2”。数据类型为已有的结构体，如下所示：

五、新建使能程序

1、建立1#伺服通讯连接握手信号,也就相当于是PLC输出B3F，输入B13F ON后，表示1#伺服通讯连接正常了，如下截图：

2、调用功能为“使能”的FB到程序中。如下所示：

3、选中此FB时，按F1帮助键，可以参考FB的各引脚参数如何设置。此案例设置见如下截图：

4、用以上同样的方法建立2#轴的使能程序，如下截图：

六、建立JOG点动运行程序

同样的方法，在FB中找到对应的FB拖过来，设置对应参数，如下所示：

七、用类似的方法建立停止程序（会断使能）：

八、用类似的方法建立回原点程序：

九、用类似的方法建立轴停止程序（不断使能）：

十、用类似的方法建立绝对式定位程序：

十一、用类似的方法建立相对定位程序：

怎么样？用这个方法再也不用频繁的去查找手册了吧。大家也可以找我们兴东公司索要案例原程序。再三宣传下：此方案极具性价比！

望大家能持续关注深圳兴东公众号。

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