【每周都要SMART!】如何使用SMART PLC的运动控制向导功能？

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大家好，欢迎观看“每周都要SMART”系列视频，本期我们分享的内容是：SMART PLC运动控制向导的使用。

点击下方视频，立刻学起来吧！

S7-200 SMART CPU提供了三个数字输出点位（Q0.0、Q0.1、和Q0.3），可组态为三种开环运动控制方法：

√ 脉冲串输出(PTO)：内置在CPU的速度和位置控制。请参见脉冲输出指令。

√ 脉宽调制(PWM)：内置在CPU的速度、位置或负载循环控制。请参见脉冲输出指令或PWM向导。

√ 运动轴：内置于CPU中，用于速度和位置控制。

其中前两种方式已在之前的视频中介绍过，而运动轴的开环控制，不仅是单纯的输出脉冲，更需要考虑运动过程中需处理的信号，如轴运动中涉及的极限位、原点、停止信号、运动的加减速时间、速度的最大最小值等等。

而为了简化应用中运动控制的使用，STEP 7-Micro/WIN SMART提供了“运动向导”来组态运动轴，这些向导会生成运动指令，便可以使用这些指令在应用中对速度和运动进行动态控制，使得实际编程逻辑处理大大简化。

运动控制向导的使用

1）软件左侧项目树-向导下选择运动选项卡；

2）选择要组态的轴；

3）选择性重命名轴后配置电机每圈所需脉冲数或者配置工程单位；

4）配置设置脉冲方向输出，脉冲输出形式可根据所带伺服或步进电机自由选择（单相：1路、双向：2路、正交：2路）；

5）配置输入信号，输入信号从上到下分别为正限位，负限位，原点，Z脉冲信号，停止信号和特定曲线停止信号，每个信号都可以根据硬件实际接线分配输入点位，设定高低电平有效和是否立即停止；

6）配置是否启用DIS信号，因为每个轴的脉冲输出都是固定的无需配置，DIS信号用于禁用或者启用伺服/步进驱动器；

7）配置电机的最大最小速度和启动停止速度；

8）配置电机的点动速度，如果点动的信号触发时间太短，系统会执行固定增量位置定位；

9）配置电机运动过程的加减速时间，该时间的计算基准均为启动停止速度而不是零速；

10）配置“S曲线成型补偿”，这是加速度从零变化为最大加速率所需的时间。急停时间越长，则运行越平稳；

11）配置反冲补偿：为消除系统在运动方向发生变化时出现的机械松弛，电机必须移动的距离。反冲补偿始终为正；

12）配置参考点以及寻找参考点的速度和搜索顺序，当偏移量为0时即为原点；

13）配置读取位置，配置后可结合指令读取绝对值编码器中的值；

14）配置定义运动曲线，可配置连续的速度或位置模式，并配置信号可随时触发停止；

15）存储器分配会指定固定区域的存储器区储存运动控制相关的设定；

16）根据向导配置的功能生成对应的方便调用的子例程；

17）映射界面可看到所有配置的IO信号的对应情况；

18）运动控制向导全部组态完成，点击生成按钮即可使用便捷的子程序。

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