【每周都要SMART!】SMART V2.7的“新技能”——超驰功能

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大家好，欢迎观看“每周都要SMART”系列视频，本期我们分享的内容是，SMART V2.7新功能——超驰。

点击下方视频，立刻学起来吧！

超驰功能概述：

超驰响应是指运动控制指令之间相互覆盖的情况，用户可以用新的指令覆盖正在执行的命令，中止当前动作并立即执行新的命令。

S7-200 SMART V2.7版本仅支持相同指令间触发超驰响应，且仅支持单轴指令的超驰功能，轴组指令不支持。

关于是否有超驰功能在运动过程中的区别，小程序的视频中可以清晰的观察到，拥有超驰功能后，两个动作的切换过程平滑无停止且最终定位更准确。

PLS的超驰:

在SMART V2.7中，PLS指令中仅PTO单段模式支持超驰响应，且需要先配置PTO控制字节的特殊寄存器(SMB67、SMB77和SMB567)，具体的配置如下表所示

AXISx_GOTO的超驰:

对于向导配置后生成的AXISx_GOTO指令，当前版本仅绝对运动模式(mode 0)和相对运动模式(mode 1)支持超驰响应。

两种运动模式之间可以相互触发超驰响应，

同一个模式的指令也可以先后激活以触发超驰响应。

可以通过超驰响应功能来更改运动中AXISx_GOTO指令的速度，位置和运动模式(仅支持模式0和模式1)：

速度改变时会从当前速度加速或者减速到新指令的目标速度

如果新的运动方向与当前运动方向相反，CPU会先减速停止然后反向运动

触发超驰响应时任何非法的配置都会停止当前运动并返回对应的错误码

该指令的超驰响应触发方式为：

正在执行的AXISx_GOTO指令再次通过上升沿被激活

正在执行AXISx_GOTO指令时，激活另一个AXISx_GOTO指令

应用实例

实例部分，使用PLS指令测试超驰功能，硬件上将Q0.0的脉冲输出接入I0.0的高速计数器，第一段以20KHZ的频率发送100000个脉冲，在接收到50000个脉冲时触发高速计数器中断执行第二段指令以2KHZ的频率发送10000个脉冲，理论上高速计数器将接收60000个脉冲，超出的部分与第一段脉冲频率的比值可以认为是超驰响应的时间，量级在微妙级别。

主程序：

计数器中断程序：

执行结果：

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