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碰撞检测功能是指当机器人或手抓与外围工件设备等发生碰撞时能检测到碰撞，并停止机器人。可最大限度减少机器人和手抓的碰撞损伤。在设置碰撞检测功能首先需要设置手爪负载和安装在机器人上的设备的信息。因为此功 ...
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在现场编程调试机器人时，我们常常需要将机器人切换到“单步”模式来逐行逐句的验证程序的动作轨迹以及程序逻辑分支等。在程序验证完成无误后投入到自动生产模式时，我们需要将机器人由“STEP单步模式"切换为“连续 ...
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机器人本体电池更换机器人本体电池保存着每个轴编码器的位置数据。出现备份电池电压降低警告时，会出现报警“脉冲编码器的电池电压低于基准值”(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %)。此时应立即着手准备电池的 ...
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定期进行FANUC机器人的保养可以延长机器人的使用寿命。具体保养内容如下：FANUC机器人的日常维护可分为日保养和周保养。日保养：（1）整理机台整体外观应干净。（2）保持控制器干净，对其进行清洁。（3）对控制器过 ...
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可以通过电脑PC端的Web浏览器（Internet Explorer）来访问FANUC机器人的主页，可以利用此功能，用PC来修改示教器上的注释汉字显示，因为当我们碰到大量的注释和赋值的工作时，通过示教器进行输入注释的将会非常耗 ...
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GI/GO组信号就是由连续的DI/DO信号组合而成的，将二进制转化为十进制。最小可输出0，即不输出信号，最大可输出32767（16个位组合）。即使和已分配使用的数字量信号地址重复也可以使用（避免导致信号不正确的控制， ...
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在工业机器人集成项目运用过程中，机器人大范围角度动作时，有时会造成手臂上集成的外部线缆或者气源气管受力磨损，机器人运行时线缆和外围设备干涉造成线缆断裂。机器人管线包就是用来保护机器人线缆线束，减小6轴 ...
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当机器人出现如下“SRVO-009气压报警”时，由于启用了*PPABN检测功能，而气压传感器检测到的值在允许值以下或者机器人EE接口上的PPABN信号电平为OFF，发出此报警而停止伺服电源。关于EE接口的说明，参考《FANUC机器 ...
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这里以A柜为例，说明各端子功能：TOP13端子出厂时，全部为短接状态。外部急停输入为安全双回路：1-EES1与2-EES11、3-EES2与4-EES21分别为两组独立的触点，出厂默认处于短接状态。用来通过外部控制机器人急停。当需 ...
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一、软浮动功能介绍工业机器人一般都是朝着示教的点位位置准确的进行移动定位操作，有这样一些项目场景，比如通过运用工业机器人将汽车零部件安装在机床上进行作业的情况时，由于零件的尺寸或零件定位抓取本身的轻 ...
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一、IO信号仿真（模拟）机器人的输入信号不用接传感器/PLC，在示教器上手动强制DI/DO信号ON/OFF，用来进行单机调试程序。比如程序里写了 WAIT DI100=ON ，现场没接传感器，用仿真就能让机器人“以为”DI100已经ON， ...
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奇异点是6轴机器人天生结构特性，不属于故障。它是机器人基于坐标点位的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度，在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。奇异点类型：腕部奇 ...
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什么是「等待超时」？普通条件等待：一直等，死等（没信号程序处于等待待命状态）WAIT DI[1]=ON（死等）带超时：等待指定的时间，等待时间到达，信号任处于未满足状态，程序就跳走到指定的逻辑处理段。使得程序处理 ...
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FANUC机器人的“打印”功能，是指将程序内容、数据文件和程序变量内容等数据，以ASCII格式的文件输出到文件存储装置中，此外，还可以以图片格式输出示教器当前画面显示的内容。1、通过功能键打印程序在FANUC机器人 ...
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FANUC机器人的多任务功能是很多自动化工程师提升设备效率的利器。想象一下，如果工厂里的机器人只能像排队买票一样，做完一件事才能做下一件事，那效率会有多低？但实际上，我们的FANUC机器人完全可以像厨房里的大 ...
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在《FANUC机器人通过外部DI进行速度选择》一文中，我们介绍了如何通过设定两个数字量输入DI信号来控制FANUC机器人自动模式运行时速度切换的功能。如果在程序的运行过程中，某一段程序轨迹由于工艺要求的需要，一定 ...
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我们在示教机器人轨迹时，往往会不断的增减调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率调节键（速度倍率+%键 和速度倍率-%键 ）。针对FANUC机器人速度倍率档位的设置，通常包含两种操作逻辑：一种是日常的 ...
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坐标系是用来描述机器人的位置和姿态的一种数学工具。在三维空间中，我们通常使用笛卡尔坐标系来描述物体的位置。笛卡尔坐标系由三个相互垂直的轴组成，分别是X轴、Y轴和Z轴，其遵循右手定则（如下图所示）。通过这 ...
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软面板功能是指在示教器界面上创建快捷的操作面板界面，达到直观的显示输入输出状态，快速设置信号或者寄存器赋值的功能，此面板类似HMI的画面。软面板功能可以提供以下设置的显示种类：1、输入/输出信号状态的指示 ...
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工具坐标系个数默认10个，最大253个工件（用户）坐标系个数默认9个，最大 253个数字输入/输出个数默认512个，最大8192个GI/GO（组I/O）：默认 64/64；最大 256/256（软件）UI/UO（外部I/O）：固定 18/20（不可扩展 ...
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在《FANUC机器人碰撞检测设定》一文中，我们知道了碰撞检测功能是指当机器人或手抓与外围工件设备等发生碰撞时能检测到碰撞，并停止机器人。可最大限度减少机器人和手抓的碰撞损伤。在生产中需要对机器人进行手动操 ...
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在《FANUC机器人标志F发那科机器人IO中的两个特殊的开关量标志F和标记M。一、标志F（Flag）F 可以理解成机器人自己内部用的“虚拟开关 / 内部继电器”。它不接外部线/不接传感器/不接气缸，只在机器人内部用。想让 ...
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FANUC机器人的系统时间设置步骤如下：1、“MENU—下一页—系统—时间。2、按下F4“调整”，进入时间设定页面。直接在示教器键盘上输入对应的时间设定3、时间设定完成后，按下F4“造成，退出时间设定页面。在上图的 ...
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负载设定的核心作用1、提升性能：减小振动、优化轨迹、缩短运行节拍。2、保护设备：精准启用重力补偿、碰撞检测、过载保护。3、延长寿命：避免因负载参数错误导致减速机/电机异常磨损。此参数设置后，会改变机器人 ...
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工业机器人的平衡缸，就是给机器人“大胳膊”处装的一个强力助力器，相当于机器人的“肱二头肌外挂”。用来平衡重力对机器人二轴所产生的力矩。FANUC机器人的平衡缸，主要装在 J2 轴（大臂抬起/落下的轴），通俗说 ...
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1、通过程序OVERRIDE指令控制。 指令语法：OVERRIDE = (value)%，其中 value 必须是 1 到 100 之间的整数。除了直接写固定数字，还可以通过数值寄存器来动态设置，例如 OVERRIDE = R[28]%。只需修改R[28]的值，就能 ...
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当我们的机器人在交付给客户使用后，在自动生产的过程中，有时因为处理某些故障需要手动移动机器人，这时这个移动是属于非程序规划范围内的移动，就是用户随意的人为手动移动了机器人，当用户需要再次重新启动程序 ...
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在FANUC机器人中，我们先手动打开一个输出信号DO[30]和机器人信号RO[1]，此时我们将机器人控制柜断电重启。断电前：重启后：当我们在机器人项目调试完成投产后，因某种意外或者是由于人为的断开机器人控制器电源等 ...
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FANUC机器人程序属性用来描述和管理机器人程序特征的信息。1.按下机器人示教器键盘上的“SELECT”按键，显示程序一览目录画面。2.移动键盘上的光标按键选择程序后，通过Next按键进行翻页。 3.按下F2按键对应的“详 ...
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操作面板 I/O (SI/SO）是显示示教器或者控制器按钮等状态的数字专用信号。用户不能对其功能进行再分配或者重新定义。默认定义了 15个SI输入信号、15 个SO输出信号。可以更改随机注释。操作面板处在有效状态时，可 ...
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我们在《FANUC机器人外部启动详解》一文中介绍了有关FANUC机器人RSR外部启动的配置实操方法，这里为了更深刻的了解掌握RSR启动的相关时序问题，我们通过多个RSR顺序启动的方式实操案例来详细展开说明。1、将系统设 ...
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在前面《FANUC机器人防止干涉区域（安全区功能）详解》一文中，我们讲解了FANUC机器人防干涉区域的设定操作。有这样一种情况，当我们由于干涉区参数调整的需要或者某些情况下不得不临时关闭禁用安全区，而后我们将 ...
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1码垛种类码垛 B:包括码垛 B(单路径模式)和码垛 BX（多路径模式）。码垛堆积Ｂ，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。码垛B指令的相关运用及仿真视频：《FANUC机器人码垛仿 ...
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CC-Link(Control Communication Link)总线是日本三菱电机公司主推的一种基于三菱PLC的现场总线（基于RS485通信的一种总线标准）。其通信速度最高可达10Mb/s（使用双绞线时，通信距离为100米内时，通信速率为10Mb/s ...
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终止程序就是将程序强制结束，比如程序运行到程序的某个中间行时，不想再继续执行，强制结束程序。无论机器人是手动操作状态还是自动运行状态都可以以同样的方式来强制结束程序。一、手动按键强制中止程序1，手动模 ...
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客户在重启FANUC机器人控制器后，发现FANUC机器人示教器出现了无法切换手自动模式（一直在自动），示教器上的“RESET”按键无法正常操作，同时在故障履历中出现了以下报错：“SYST-042 安全开关失效” 免责声明：如 ...
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机器人防止干涉区域功能是用来和外围设备互锁信号的功能，当机器人的工具中心点（TCP）进入干涉区域时，判断干涉区输入信号DI。若该DI信号为断开状态，机器人会自动停止并保持状态。直至输入信号DI接通，机器人保持 ...
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使用后台逻辑时，程序从第一行到最后一行反复扫描执行，不受急停，暂停，报警的影响，可以简单理解成一个简易的PLC功能。后台逻辑可以和我们编写的TP运动指令程序同时执行。后台程序可以使用的指令如下图所示：编程 ...
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机器人的关节轴移动超出了软件限制时，就会发生超程错误。发生超程错误时，超程限位开关就会启动，机器人就会提示“超行程错误”。在“MENU—下页—系统—超行程解除”中，可以查看到当前超行程的具体轴号。将光标 ...
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I/O极性通常情况下，DO和RO为ON时使得电流流过信号线，设置为相反后，当DO和RO为OFF时使得电流流过信号线。互补（可用于双向电磁阀控制）例如将机器人输出RO[1]的详细设置中的互补启用后，RO1和RO2是取反的关系，当 ...
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当我们在运用FANUC机器人做大型复杂的工作站项目时，有些时候由于外围设备和机器人共干涉范围的区域存在很多个时，超过了机器人标准默认配置下的安全区数量，我们可以通过利用修改其变量数值的办法将干涉区的个数增 ...
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AR寄存器（Address Register地址寄存器，简称AR），其功能主要用来传递参数，用于实现不同TP程序间的参数传递。在TP程序中使用CALL指令后，将光标移动到所调用的程序后面，选择F4【选择】，输入的参数即为自变量。 ...
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I/O 互连功能，可以将 DI/RI/SI/ES 的信号状态向 DO/RO 输出。通过按键“MENU—I/O—DI→DO互连”菜单进入设置界面。在按键F3[选择]条目下有5类构成：RI→DO：机器人输入信号连接到数字输出信号。DI→RO：数字 ...
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1直接启动示教器所选择的程序通过示教器“SELECT”键来选择需要运行的程序，通过UI[6]START来启动程序。启动时序图如下所示。 2STYLE启动通过STYLE1—STYLE8（输入UI9~16）输入二进制组合信号换算成十进制来选 ...
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PROFINET I/O是基于工业以太网的一种通信方式，FANUC机器人可以分别作为主站和从站和其他设备进行网络通信。机器人做PROFINET通信从站时，支持最多128BYTE（1024个位）的输入输出（DI/DO、UI/UO、GI/GO）。FANUC机 ...
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随着工业机器人在不同场景下运用的越来越多，学会机器人的故障排查处理重要性日益凸显。接到客户现场一台FANUC M20iA机器人出现“SRVO-271 EXEMG2状态异常”故障报警，并且示教器随后出现了黑屏。 免责声明：如果侵 ...
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FANUC机器人在“UOP自动分配”状态时，系统会自动检索已配对设备，并分配相应机架号。当需要手动分配调整时，以上表格可以作为参考，方便需要时查找。FANUC机器人基础操作指导FANUC机器人初次通电FANUC机器人UI/UO ...
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FANUC机器人在手册说明书介绍中有三种安装方式：1 、地面安装（即机器人本体水平的固定在地板上）。2、吊顶安装（即机器人本体倒装，机器人1轴机座在上，本体关节轴朝下的一种安装方式）。3、倾斜固定角度安装（ ...
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标志F标志F属于I/O信号范畴，但其不与实际的I/O设备连接，类似于布尔型变量，具有断电保持功能。 免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ ...
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FANUC机器人控制器有4种开机启动方式。1、初始化启动：初始化启动时，会删除所有编辑的程序，所有参数返回标准值。初始化启动完成后，自动进入到控制启动。2、控制启动：进行控制启动时，可以进行通常无法更改的系 ...
MCGS昆仑技创 2026-05-03
