FANUC机器人IO标志中的F和标记M运用实操

电气小知识 · 2026-4-25 19:09:47

在《FANUC机器人标志F[i和标记M[i》一文中，我们详细介绍了发那科机器人IO中的两个特殊的开关量标志F和标记M。

一、标志F（Flag）

F 可以理解成机器人自己内部用的“虚拟开关 / 内部继电器”。它不接外部线/不接传感器/不接气缸，只在机器人内部用。想让它 ON 就 ON，想 OFF 就 OFF。专门用来做程序逻辑、互锁、状态记录。

定义：内部虚拟线圈/状态位，是可直接读写的开关量，默认在IO页面显示；机架34、插槽1是F的固定地址；可关联DIO/UIO实现信号联动。

隐藏/显示：

更改系统变量 $MIX_LOGIC.$USE_FLG为FALSE时。

.......=F()指令将不在显示。

更改系统变量 $MIX_LOGIC.$USE_FLG为TRUE时。

.......=F()指令将显示。
用法：F[1] = ON/OFF；F[1] = DI[1]；可直接绑定输出，实现F控DO、F模拟DI输入
特点：状态可手动/指令直接改，断电（靠SRAM电池）保持；相当于PLC的内部继电器M。
场景：无PLC时做程序互锁、UI自动启动程序、信号联动转换
将信号机架号设置为34，插槽设置为1，开始点即需关联的F编号，即可将信号与F关联。
F与输出信号关联时，输出信号状态与F状态关联，即将输出信号置ON/OFF，对应F为ON/OFF；同样，F置ON/OFF，对应输出信号为ON/OFF。
输入信号，由于输入信号无法自身更改ON/OFF状态，在关联F后，可通过F置ON/OFF，使对应输入信号状态变为ON/OFF。

将数字输出信号DO109和DO110设置为机架34，插槽1，开始点1后，即将DO109和F[1]关联，DO110和F[2]关联,当强制DO109置ON/OFF时，F[1]也对应置ON/OFF；反之，当强制F[1]置ON/OFF时，DO109也对应置ON/OFF。

运用案例：
1，计数完成标志（抓满 N 次）
  R[1] = R[1] + 1
IF R[1] >= 10 THEN
  F[5] = ON ; ！满10件
ENDIF
IF F[5] = ON THEN
! 完成动作
ENDIF
作用：码垛、装箱、计数完成，用 F 标记状态。
工装夹紧确认（内部中转）
F[7] = OFF
WAIT DI[2] = ON ; 夹紧到位
F[7] = ON          ; 标记已夹紧
IF F[7] = OFF THEN
  WAIT DI[2] = ON
ENDIF
作用：把外部信号转成内部标志，程序更稳定。
循环运行开关
F[8] = ON          ; 允许循环
IF F[8] = ON THEN
JMP LABEL[1]
ENDIF
作用：想停循环，只需要改F[8] = OFF，不用动程序。
二、标记M（）

只能通过表达式赋值的逻辑结果位，标记M等于一个自动得出的判断结果。不能手动进行标记M的ON/OFF，必须在TP程序写M = (表达式)。标准8个（M[1]~M[8]）。

格式示例： M[1] = (DI[2] AND DI[3]) OR DO[5] ；

M[2] = !DI[10] ；

用来：多信号汇总、报警总判断、条件监控

标记M一般为隐藏状态，需要将变量$MIX_LOGIC.$USE_MKR设置为TRUE，方可显示。更改即生效。

如何设置M？

标记M为表达式方式，此表达式需要在程序中通过赋值语句编辑（运行后才会在对应的标记M详细栏进行显示）。

如M[1]=(DI[100] AND DI[101])。在逻辑条件满足时，标记M[1]变为ON。

注意：表达式一旦执行一遍后就在后台持续运算，满足条件就自动ON，不满足就自动OFF，程序停了也继续执行。

通过上面的语句来实现以单个开关量标记M表征多个开关量信号的组合逻辑结果状态。

什么时候用 M？
只要是让系统自动判断的，就用 M：
1. 多个信号同时满足
2. 报警总条件（任意一个报警就亮）
3. 条件一直变，你不想反复写 IF
4. 监控状态，不影响程序流程

案例1：用 M 做“总允许”

M[1] = (DI[1] AND DI[2] AND DI[3])
- 安全门关好 + 气源正常 + 夹具正常
- 三个都 OK → M1 自动亮
- 程序里只判断 M1 就行，不用写一堆 IF

案例2：用 M 做“总报警”
M[2] = (DI[10] OR DI[11] OR DI[12])
- 任意一个报警来 → M[2] 自动 ON
- 程序里只需要判断 M[2] 就行，简化逻辑

案例3：取反信号（不想改接线时用）
M[3] = (!DI[5])
- DI5 是 OFF → M3 变 ON
- DI5 是 ON → M3 变 OFF
- 不用改梯形图、不用改线

案例4：复杂条件一键搞定（不用写一堆 IF）
M[6] = ((DI[1] AND DI[2]) OR (DI[3] AND DI[4]))
- 条件1：DI1+DI2 同时满足
- 或者
- 条件2：DI3+DI4 同时满足
- 满足任意一组 → M6 亮

标志F和标记M的区别：
F = 内部开关，让它开就开，让它关就关
M= 自动判断结果，它自己算，不能手动改。

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