一、程序设计思路使用西门子S7-200Smart进行，使用的模块为ST40，提供脉冲输出指令PLS控制高速脉冲输出，脉冲输出指令PLS必须与特殊存储器SM配合，才能完成对步进电机的控制。详细I/O分配表如下：
I/O分配表
输入 |
I0.0 | 启动 |
I0.1 | 停止 |
I0.6 | X轴负限位 |
I0.7 | X轴正限位 |
I1.0 | X轴原点 |
I1.1 | Y轴负限位 |
I1.2 | Y轴正限位 |
I1.3 | Y轴原点 |
输出 |
Q0.0 | X轴脉冲输出 |
Q0.1 | Y轴脉冲输出 |
Q0.2 | X轴方向输出 |
Q0.3 | Y轴方向输出 |
设计思路
干货★★★★★资料
使用二维坐标列出画五角星的顺序以及在各个位置坐标，总共有五点坐标；分别为：
第一步A→B（X=200,Y=150）；
第二步B→C（X=0,Y=150）；
第三步C→D（X=200,Y=150）；
第四步D→E（X=100,Y=210）;
第五步E→A（X=100,Y=210）;
二、程序详细说明2.1、创建运动控制项使用S7-200Smart软件创建运动控制项目，输入各项参数以及设定项。
2.2、主程序说明在PLC系统上电后运行的第一个扫描周期进行各项中间变量清零，并且开始调用子程序。
2.2、子程序说明（初始化X轴和Y轴）上电后对X轴和Y轴进行初始化归零。
2.3、子程序说明（X轴和Y轴查找参考点）X轴Y轴查找参考点
上电后启动参考点查找操作。运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将参数值载入当前位置。
2.4、子程序说明（X轴和Y轴位置控制）2.4.1程序启动程序初始化后可以开始运动，I0.0为启动按钮（常开触点），I0.1为停止按钮，按下后马上停止（常闭触点），M0.4和M0.5为程序初始化后检查通过，M10.0为中间寄存器；程序初始化检查通过后，点击启动后会对输出M10.0进行自锁。
2.4.2五点坐标依次移动控制启动程序后，五点坐标顺序进行切换，按着以下顺序进行执行，每到一个位置会触发一次上升沿，并且VVB500都会进行+1，坐标执行依次为：
第一步A→B（X=200,Y=150）；
第二步B→C（X=0,Y=150）；
第三步C→D（X=200,Y=150）；
第四步D→E（X=100,Y=210）;
第五步E→A（X=100,Y=210）;
2.4.3 AB段控制（X=200,Y=150）当VB500等于1时，开始对A→B执行；首先给X轴赋值坐标200，需要给X轴移动速度进行设定，要跟上Y轴的移动速度（速度计算公式为：移动距离/时间=速度 不理解的话看坐标）;给Y轴赋值坐标150，需要给Y轴移动速度进行设定，要跟上X轴的移动速度，X轴Y轴的移动速度成比例，（X轴移动距离/X轴移动速度=Y轴移动距离/Y轴移动速度=时间）。
2.4.4 BC段控制（X=0,Y=150）当执行完AB段程序时，VB500继续＋1，等于2时，开始对B→C执行；给X轴赋值坐标0，因为AB段程序Y已经赋值为150，所以本段程序不需要赋值Y轴，只动作X轴即可。（不理解的话看坐标）
2.4.5 CD段控制（X=200，Y=0）当执行完BC段程序时，VB500继续＋1，等于3时，开始对C→D执行；给X轴赋值坐标200，需要给X轴移动速度进行设定，要跟上Y轴的移动速度（速度计算公式为：移动距离/时间=速度 不理解的话看坐标）;给Y轴赋值坐标0，需要给Y轴移动速度进行设定，要跟上X轴的移动速度，X轴Y轴的移动速度成比例，（X轴移动距离/X轴移动速度=Y轴移动距离/Y轴移动速度=时间）。
2.4.6 DE段控制（X=100，Y=210）当执行完CD段程序时，VB500继续＋1，等于4时，开始对D→E执行；给X轴赋值坐标100，需要给X轴移动速度进行设定，要跟上Y轴的移动速度（速度计算公式为：移动距离/时间=速度 不理解的话看坐标）;给Y轴赋值坐标210，需要给Y轴移动速度进行设定，要跟上X轴的移动速度，X轴Y轴的移动速度成比例，（X轴移动距离/X轴移动速度=Y轴移动距离/Y轴移动速度=时间）。
2.4.7 五角星画完XY轴归零（X=0，Y=0）当执行完DE段程序时，VB500继续＋1，等于5时，开始对X轴Y轴进行归0；给X轴赋值坐标0，需要给X轴移动速度进行设定，要跟上Y轴的移动速度（速度计算公式为：移动距离/时间=速度 不理解的话看坐标）;给Y轴赋值坐标0，需要给Y轴移动速度进行设定，要跟上X轴的移动速度，X轴Y轴的移动速度成比例，（X轴移动距离/X轴移动速度=Y轴移动距离/Y轴移动速度=时间）。
2.4.8 程序执行完毕复位当五角星画完后，VB500继续＋1，等于6时，开始对VB500与MB10进行复位，以便下次使用。 
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