FX3UPLC定位控制： 三轴搬运控制编程案例

PLC技术网抖音群

搜一搜

工控学习社

一

任务目标

掌握定位功能的使用

二

任务描述

控制要求：移动XYZ 三轴机械手搬运物料 从1号取料点搬运到2号放料点

三

相关知识

1、主要指令各位置名称

回原点指令：

DSZR S1 S2 D1 D2

S1.——近点输入信号。

S2.——零点输入信号。

D1.——脉冲输出端。

D2.——电机旋转方向信号的输出端。

32位的相对定位指令：

DDRVI S1 S2 D1 D2

S1：脉冲输出数

S2：脉冲频率

D1：脉冲输出端口

D2：旋转方向（如果s1为正数则on，为负数则off）

DDRVA：32位绝对位置驱动：

DDRVA  S1  S2 D1 D2

S1：脉冲位置

S2：脉冲频率

D1：输出脉冲口

D2：输出方向口

DTPL：表格定位

S1：脉冲位置

D1：定位位置

四

任务实施

控制要求分析：物料需要从取料点到放料点，需要三轴机械手配合抓取 三轴先回原点，Z轴的原点在上位，避免设备出现碰撞，不在上位时 移动Z轴到上位 ，在移动X Y轴到取料点上方，降下Z轴去抓取物料，然后上升到上位 移动XY轴到放料位上方 ，降下Z轴到放料点放下物料上升，去取料点重复抓取物料，到放料点，循环动作。

程序编写：

回原程序

 

手动控制程序

用相对定位 来执行 手动的正转和反转

定位数据定义

定义好每个轴的最大速度、加减速时间、回原速度。

自动定位

用表格定位指令来做定位

五

经验总结

三轴搬运控制，主要靠三个轴的定位 ，然后我们就可以拆分到每个步进轴 ，对于步进电机控制，分为回原点 、手动控制、自动控制，我们这种控制就回到了几个指令的使用上了。

文章来源：技成培训网原创，作者：于炳玉；未经授权禁止转载，违者必究！

下面是小编给大家准备的“三菱全套”资料，含手册、案例、软件等资料，不要忘记领取哦~

手把手教你如何实现变频器多段速控制

2023-08-30

手把手教你，两台FX5U简单CPU通信如何设置？

2023-08-25

三菱FX5U系列PLC PID自动调节控制

2023-07-21

三菱PLC学习难？新手小白学习工具推荐~，附学习软件安装教程！

2023-07-13

大白话讲解FC与FB程序的功能，学会又可以加工资了！

2023-07-27

新手篇 | Win10系统电脑的博途软件以太网连接PLC详细教程

2023-08-18

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！