ABB机器人环形仓码垛

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1. 机器人仓储码垛有常见的直线跺型，也有如上图的环形跺型。环形跺型可以更好的利用6轴工业机器人自身的机械结构优势，完成产品的中转和分拣。

2 要完成如上下图的环形仓码垛，如何实现？



3. 环形仓码垛，通常机器人位于环形的中间，故各产品位置可以利用产品到中心的距离以及相应角度，计算sin和cos得到具体位置坐标

4. 假设如下图的抓取位置为基准位置，此处位置与环形中心相聚1500mm。利用机器人坐标系xyz对应方向，计算点位数组中各元素的位置，此处按如下图顺序1-9码垛。

[img=415.3pt,303.55pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf7tuSnSSqRe1n3c2vVF5FUQBSNhDcaytLbYGCf1omI0JOagr6npNQbxOaz2PiawE54rtgZGSrQnwew/640?wx_fmt=png[/img]

count:=1;       radius:=1500;       FOR j FROM 1 TO 3 DO        !假设共三层          FORi FROM -4 TO 4 DO             !每层共9个，如图开始的位置1-9               pPlace_cal{count}:=pPlace0;               pPlace_cal{count}.trans.x:=radius*cos(i*36);               !计算坐标x               pPlace_cal{count}.trans.y:=radius*sin(i*36);               pPlace_cal{count}.trans.z:=pPlace0.trans.z+(j-1)*205;               pPlace_cal{count}:=RelTool(pPlace_cal{count},0,0,0Rz:=-i*36);!修正点位姿态，此处假设机器人工具z垂直向下               count:=count+1;           ENDFOR       ENDFOR
5 由于机器人在环形仓中运动时，运动范围较大，通常为1轴旋转较大角度，若直接使用moveJ，则可能产生碰撞/姿态奇异等问题。

6. 故在从抓取位置去放置位置时，先移动到抓取位置，再基于该位置获取Jointtarget，让机器人只是先1轴旋转一定角度后，再去放置位置

jtmp:=CJointT(); !获取机器人抓取位置的JointTarget       jtmp2:=CJointT();       IF count>9 THEN           count:=count-9;           IF count>9 count:=count-9;       ENDIF       jtmp.robax.rax_1:=jtmp.robax.rax_1+count*36-10;       !将机器人的抓取位置1轴坐标计算，此后先只移动一轴       MoveAbsJ jtmpNoEOffs,v5000,fine,tVacuumWObj:=wobj0;       ! 先只移动一轴       MoveJ offs(pPlace{i},0,0,200),v5000,z10,tVacuumWObj:=wobj0;       !再移动到计算得到的放置位置