通过OPCUA控制ABB机器人移动

1.目前ABB配置OPC UA的工具升级为IOT GATEWAY，可以通过https://developercenter.robotstudio.com/iot-gateway下载安装。2.打开Robotstudio并建立一个机器人系统，对于RW6.10以上系统，需要有OPC UA选项，对于RW7机器人，需要有3154-1 IOT Data Gateway



3.对于通过OPC UA控制机器人移动，本质就是通过OPC UA 读写机器人的RAPID 数据。4.新建模块，并编写如下RAPID代码Module m1           PERS num state:=0;    !用于控制状态机     CONST robtarget pstart：=*；   PERS robtarget ptmp：=*；    !OPC UA改写ptmp点位，机器人移动    VAR jointtarget jtmp:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];   PERS robtarget pcurr：=*;   !OPCUA 读取当前位置
    PROC main()        state:=0;        ptmp:=pstart;        pcurr:=CRobT();   ! 获取当前位置，OPCUA 客户端即可实时读取pcurr位置        WHILE TRUE DO            TEST state            !OPC UA客户端在改写ptmp位置后，修改state为1，则机器人移动到OPC UA 客户端修改的位置            CASE 1:                MoveL ptmp,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;                pcurr:=CRobT();                !读取当前位置                state:=0;            CASE 2:            ENDTEST        ENDWHILE    ENDPROCendmodule
5.安装完IOT GATEWAY并打开，具体配置方法见：爆！！ABB机器人支持OPC UA了6.打开OPC UA客户端，此处以UAExpert举例7.输入步骤5获得的OPC 服务器URL，并点击添加，选择输入默认用户名Default User,密码robotics。第一次连接时，需要在UAexpert点击信任服务器，同时在IOT Gateway配置界面的Client Certificates中刷新并点击信任UaExpert




8.点击连接服务器后，可以在下图位置看到创建的RAPID变量，举例在m1模块下的数据（若在开启IOT GATEWAY后，再在RAPID内新建数据，需要在IOT Gateway配置中停用服务再开启）


9.可以把需要修改和查看的数据pcurr,ptmp和state拖到右边

10.运行启动机器人程序，此时机器人state为0，机器人不动作。

11.可以读到pcurr和ptmp的数据，根据需要修改ptmp的数据后，修改state为1，则机器人移动到修改后的ptmp位置。

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