ABB机器人-机器人ModbusTCP通讯读取

一、modbus软件配置

1、点击connection里面的connect

2、选择ModbusTCP/IP,点击ok

3、选择setup下的Slave Definition

4、按如下配置，设置线圈状态，ID地址为1，地址为20，连读20个

5、按照下图配置00020-00027全部为1

二、机器人编写程序

三、程序分析

机器人发送的字节为
0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x06,0x01,0x01,0x00,0x14,0x00,0x14
第一、二节对应0x00、0x01：事务处理标识符，到时候接收对象会返回相同值
第三、第四字节对应0x00、0x00：ModbusTCP协议
第五、第六字节对应0x00、0x06：从第七字节开始总共字节数
第七字节对应0x01：对应设备地址
第八字节对应0x01：对应读取线圈状态
第九、十字节对应0x00，0x14：（16进制）对应起始地址20
第十一、十二字节对应0x00，0x14：（16进制）从起始地址开始连读20个

机器人返回来收到的字节将会是
0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x06,0x01,0x01,0x03,0xFF,0X00,0X00
第一、二节对应0x00、0x01：事务处理标识符，到时候接收对象会返回相同值
第三、第四字节对应0x00、0x00：ModbusTCP协议
第五、第六字节对应0x00、0x06：从第七字节开始总共字节数
第七字节对应0x01： 对应设备地址
第八字节对应0x01：对应读取线圈状态
第九字节对应0x03： 这个字节指示了从下一个字节（第10字节）开始的数据长度。在这种情况下，表示接下来的3个字节包含了请求的响应数据
第十字节对应0xFF： 对27-20位线圈11111111，换算成十进制也就是255
第十一字节对应0x00：对35-28位线圈00000000
第十二字节对应0x00：对43-36位线圈00000000(获取39-36位，43-39位数据用0补齐）

四、效果演示

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