0基础PLC 三菱FX3U 3轴机械手码垛案例实战编程-第六课（调试程序，项目完成）底部有完整的项目程序分享

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▶ 增加互锁和暂停程序

◆    在启动第一步之前增加 “启动第二步” “返回初始位置” “暂停信号” 这个三个互锁信号，启动第一步（过来抓取产品）同时启动输送带，让产品输送到指定位置

◆  增加暂停程序

▶ 增加输送带启停程序

◆  传送带启动后，当传感器感应（X004）到产品到达指定位置 5ms（时间可以根据自己需求设定）输送带停止运行，并启动Z轴下降抓取产品信号

◆  把刚才M19输送带自动启动信号增加到 输送带启动线圈前面

▶ 把暂停写到所有定位动作中

◆   在所有的   X   Y   Z轴所有的定位DTBL指令前都增加暂停信号，我们可以在设备运行的任何位置暂停

▶ 急停复位程序

◆  急停信号后面增加复位程序，按下急停复位所有的堆放层数和层高

▶   调试修改程序

◆   这里需要修改程序，第二步信号接通的上升沿信号 置位   X   Y轴进入放置产品区域信号，执行放置第一个产品定位位置

◆   位移定位位置程序要在D6=K1的条件下进行 所以程序段需要修改成以下程序，依照之前写的程序话   每一个产品就只会放在第一个位置 不会进行其他的位置放置，需要修改程序以下程序

▶   触摸屏完整画面

◆   下面就是(复位按钮）、（启动按钮）、（停止按钮）

◆   下面是触摸屏 ， X Y Z轴   吸盘 输送带所有的手动运行按钮   和   X   Y Z 三个轴手动位置定位按钮

◆   参数设置界面

◆   调试程序参数示意图

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