0基础PLC 三菱FX3U 新方案-3轴上下料机械手案例分享 完整版（底部有PLC+HMI程序）

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底部链接分享3轴上下料机械手的PLC程序和触摸屏HMI。

本次案例类似我们之前学习的三轴码垛机械手 ，但是又有不同 这次我们也是三轴 但是这是不使用表格定位，我们这次使用相对定位指令和绝对定位指令来 移动机械手

自动运行这次使用的是步序控制，这次我就不每步程序给大家讲解，直接分享给大家

大家自己做程序的时候看选择哪种方式都是可以的

▶    X轴设置加减速时间 和运行速度，当前位置

▶  X轴 正反转运行程序编写应用相对定位指令 通过S1（K9999）来决定旋转方向的正负  

回原点程序也使用相对定位指令，

D98=K1 原点传感器在负方向，就用相对定位往负方向一定，然后原点传感器感应到了 M8340脉冲停止信号，

D98=K2 原点到了以后马上就又向正方向移动 移动到我们的初始位（就是待机位）

D98=K3 X轴复位完成，X轴当前位置 置0

▶  绝对定位指令来确定位置

▶  Y轴设置加减速时间 和运行速度，当前位置

▶  Y轴 正反转运行程序编写   回原点程序

▶  Y轴 正反转运行程序编写应用相对定位指令 通过S1（K9999）来决定旋转方向的正负  

▶  回原点程序也使用相对定位指令，

D99=K1 原点传感器在负方向，就用相对定位往负方向一定，然后原点传感器感应到了 M8350脉冲停止信号，

D99=K2 原点到了以后马上就又向正方向移动 移动到我们的初始位（就是待机位）

D99=K3 Y轴复位完成，Y轴当前位置 置0

▶  Z轴设置加减速时间 和运行速度，当前位置

▶  急停和复位程序

▶  输出信号程序编写

▶  抓料计数程序编写

▶  HMI画面

下面是全套PLC程序和昆仑通触摸屏HMI

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