ABB | 通过总线发送实数的两种方法

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概述

ABB机器人的组输入（Group Input）和组输出（Group Output）信号的取值范围是非负整数。

当我们遇到需要传递实数（包括负整数，带小数的数据）的时候该怎么办呢。本篇文章会介绍两种通过总线传递实数的方法。

01

<i>常见的数据类型</i>

PLC 端均支持常见的计算机数据类型，包括USINT、UINT、UDINT、ULINT、SINT、INT、DINT、LINT及REAL(相当于标准 Float 32位单精度浮点数)。

      

02

<b><i>通过总线发送实数方法1</i>

       我们可以和PLC约定好，通过算式将实数转化成非负整数，进行传递。PLC在将收到的数据进行反运算即可，接收实数。

GO := (REAL + 基数)*倍数

举例说明：我们要传递一个大于-800的实数。就可以加上基数800转成非负整数，要保留三位小数就乘1000倍数。PLC在接收到数据后进行反运算即可。

!传递REAL=-3.1415!机器人端发送GO :=   RoundDnum(（-3.1415 + 800）*1000) := 796859  !PLC端接收reg := 796859/1000-800 := -3.141

03

通过总线发送实数方法2

第二种方法，机器人可以通过指令将数据打包成二进制的形式发送。PLC端在接收数据时，将对应地址位数据的类型设置成与机器人侧数据相同的类型，则PLC端可自动获取对应类型的数据(如 REAL 和 DINT等)。

下面代码将转化程序编辑成函数，直接导入调用即可使用。

读取组输入数据

num1 := GetData(\FLOAT,gi1);

(\FLOAT|INT |DINT | SINT |FLOAT)  num1 ：将组输入gi1的数据以float类型保存到num1中。

写入组输出数据

SetGO go1, SetData(\FLOAT,num2);

(\FLOAT|INT |DINT | SINT |FLOAT)将num2的值以float类型保存到组输出go1中。

完整代码

MODULE MainModule      VAR num num1;      VAR num num2;PROC main()            num2 := -3.14;            SetGO go1, SetData(\FLOAT,num2);      WaitTime 0.5;      num1 := GetData(\FLOAT,gi1);            WaitTime 0.5;            num2 := 3.14;            SetGO go1, SetData(\FLOAT,num2);      WaitTime 0.5;      num1 := GetData(\FLOAT,gi1);ENDPROC       FUNC num GetData(\switch INT | switch DINT | switch SINT | switch FLOAT,VAR signalgi INPUT_GI)                         VAR num result;            VAR rawbytes rawbyte1;                         ClearRawBytes rawbyte1;            PackRawBytes GInputDnum(INPUT_GI), rawbyte1,1\IntX:=UDINT;            IF Present(INT) THEN            UnpackRawBytes rawbyte1,1,result\IntX:=-2;            ENDIF            IF Present(DINT) THEN            UnpackRawBytes rawbyte1,1,result\IntX:=-4;            ENDIF            IF Present(SINT) THEN            UnpackRawBytes rawbyte1,1,result\IntX:=-1;            ENDIF            IF Present(FLOAT) THEN            UnpackRawBytes rawbyte1,1,result\Float4;            ENDIF            RETURN result;ENDFUNC              FUNC dnum SetData(\switch INT | switch DINT | switch SINT | switch FLOAT,num data)                         VAR dnum result;            VAR rawbytes rawbyte2;                         ClearRawBytes rawbyte2;                       IF Present(INT) THEN                  PackRawBytes data,rawbyte2,1\IntX:=-2;                  UnpackRawBytes rawbyte2,1,result\IntX:=UDINT;            ENDIF            IF Present(DINT) THEN                  PackRawBytes data,rawbyte2,1\IntX:=-4;                  UnpackRawBytes rawbyte2,1,result\IntX:=UDINT;            ENDIF            IF Present(SINT) THEN                  PackRawBytes data,rawbyte2,1\IntX:=-1;                  UnpackRawBytes rawbyte2,1,result\IntX:=UDINT;            ENDIF            IF Present(FLOAT) THEN                  PackRawBytes data,rawbyte2,1\Float4;                  UnpackRawBytes rawbyte2,1,result\IntX:=UDINT;            ENDIF            RETURN result;ENDFUNCENDMODULE

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