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外部控制信号输入物理编号逻辑编号注释功能IN1UI1IMSTP紧急停机（软）正常状态（常ON）IN2UI2HOLD暂停，正常状态（常ON）IN3UI3SFSPD安全速度正常信号（ON）  IN4UI4Cycle Stop周期停止信号  IN5UI5Fault Reset报警复位信号  IN6UI6Start外部启动信号（下降沿有效）IN7UI7Home回HOME（需宏设定）IN8UI8Enable使能信号、允许机器人移动（ON）IN9UI9RSR1/PNS1服务请求、程序确认信号IN10UI10RSR2/PNS2IN11UI11RSR3/PNS3IN12UI12RSR4/PNS4IN13UI13RSR5/PNS5IN14UI14RSR6/PNS6IN15UI15RSR7/PNS7IN16UI16RSR8/PNS8IN17UI17PNS StrobePN滤波信号IN18UI18Pord Start自动运行信号（下降沿有效）IN19UI19

IN20UI20

外部控制信号输出物理编号逻辑编号注释功能OUT1UO1Cmd Enable命令使能输出OUT2UO2System Ready系统准备完毕输出OUT3UO3Prg Runing程序运行输出OUT4UO4Prg Paused程序暂停输出OUT5UO5Motion held暂停输出OUT6UO6Fault错误输出OUT7UO7At Perch机器人就位输出（ON）OUT8UO8TP Enable示教器使能输出（ON）OUT9UO9Batt Alarm主板电池电压低（ON）OUT10UO10Busy处理器忙输出OUT11UO11ACK1/SN01ACK（RSR确认）SNO（PNS确认）OUT12UO12ACK2/SN02OUT13UO13ACK3/SN03OUT14UO14ACK4/SN04OUT15UO15ACK5/SN05OUT16UO16ACK6/SN06OUT17UO17ACK7/SN07OUT18UO18ACK8/SN08OUT19UO19SNACK信号数确认OUT20UO20Reserved预留信号

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