史陶比尔机器人Hilscher网关CC-Link转ModbusTCP稳定性分析(1对1)

1 前言

本次配置采用的三菱Mitsubishi的Q00UJJ CPU模块与CC-Link 通信模块，通过赫优讯Hilscher的NT 50-CC-EN 网关模块与STAUBLI CS8S控制器通信，具体配置参考文章《史陶比尔机器人CCLink通信配置1对1》，硬件如下：

通信时Mitsubishi CC-Link模块作为CC-Link Master，而Hilscher   Gateways作为CC-Link Slave，同时也作为ModbusTCP Client，Staubli CS8C Controller作为ModbusTCP Server。

2 测试通信中断的自动恢复能力

通信中断可能来自于网线插拔、网关断电、PLC断电、电磁干扰等因素。因为条件有限电磁干扰此项不 做测试。分别测试通信中断15s、30s、1min、2min和5min后，硬件恢复正常是否能重新通信，如若通信在30s内恢复，表格内打钩√，否则打叉×。

经测试，重新连接网线、或PLC上电、或网关上电后，平均15s左右，通信重新建立。  

3 测试通信速率

通过网关，CS8C 发送数据  0 或 1，PLC 收到数据后即可返回给 CS8C，CS8C 再取反输出，如此循环100  次，测试平均时间。测试 1 Bit 至 64   Bit，1 Word 至 8 Word 的通信时长。

Mitsubishi PLC 程序如下：仅仅把输入赋值给输出。

4 结论

不同的传输速率对 CC_Link 通信速率影响很大，但当传输速率大于等于 2.5Mbps，测试结果表明其通信时间已非常稳定，时间为 0.047s。且 64Di/Do，8Ai/Ao，已经能足够满足项目需要。当然通信测试时的 CC_Link 电缆非常短，且主站下只有 1 个从站，在真正项目进行时，这个时间可能会增大。但此次测试的结果已经比较理想。

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