ABB机器人-机器人ModbusTCP通讯写入

一、Modbus slave软件

1、点击connection里面的connect

2、点击Modbus TCP/IP，然后点击OK

3、点击setup，选择Slave Definition

4、查找以下配置，ID号为1，线圈状态，地址为00020，长度为20

二、机器人程序编写

三、程序解析

机器人发送的字节为
0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x09,0x01,0x0F,0x00,0x14,0x00,0x0A,0x02,0xFF,0x03
第一第二字节对应0x00、0x01：事务处理标识，PLC会返回相同值
第三第四字节对应0x00、0x00： ModbusTCP协议
第五第六字节对应0x00、0x09：表示从第7字节开始总共字节数
第七字节对应0x01：设备地址
第八字节对应0x0F：功能码，此处请求写入线圈状态
第九、十字节对应0x00、0x14：16进制起始地址为20
第十一、十二字节对应0x00、0x0A：从起始地址开始的线圈个数，一共10个
第十三字节：表示从第14字节开始的剩余总共字节数,剩下2个
第十四、十五字节：写入线圈状态值，00020-00029状态值均为1

机器人收到的字节为：
0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x0F, 0x00,0x14,0x00，0x0A
第一第二字节对应0x00、0x01：事务处理标识，
第三第四字节对应0x00、0x00： ModbusTCP协议
第五第六字节对应0x00、0x06：表示从第7字节开始总共字节数
第七字节对应0x01：设备地址
第八字节对应0x0F：功能码，此处请求写入线圈状态
第九、十字节对应0x00、0x14：起始地址20，
第十一、十二字节对应地址0X00、0X0A：从起始地址开始的线圈个数，一共10个

四、演示效果仿真

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