大白话讲解PID是什么？为什么它有这么多名词？它的作用到底是什么？

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文末有55个实战案例资料

导读：当我们在编写PLC程序时，很多项目都需要用到PID来控制，比如控制阀门、伺服等等。那么在控制这些设备时，不仅仅需要编写PID程序，还需要编写滤波、死区、前馈、抗积分饱和等程序，那么这些程序是必须的吗？在什么时候需要编写？本文带领大家来解析！

(1)在PID模型中可以看出，是用设定值减掉反馈值，然后得出偏差后，再通过P(比例)、I(积分)、D(微分)，来控制输出！

(2)加入“滤波”算法：例如在恒压供水系统中，模拟量反馈的是管网“压力”，那如果这个“压力”变量会有干扰波动，那么势必会对我们控制造成影响，所以，我们就需要加入“滤波”这个功能来实现反馈值的滤波！

(3)加入“死区”算法：当控制达到平衡了，当反馈值等于设定值时，由于干扰等原因偏差值会有一定的干扰，导致输出也不断震荡！所以我们可以加上“死区”算法，目的就是偏差在一定范围内，让输出值稳定，不再震荡！

(4)加入“积分抗饱和”算法：积分抗饱和就是避免不必要的积分计算！积分饱和会让输出一直顶在最大/最小限位，电机满转、阀门全开/全关；抗饱和限制积分累积，输出不会长期卡死极值。

用如下表格来对比积分抗饱和的作用：

不使用积分抗饱和的数据值如下：

从上图可以看出：

当时刻1的偏差值等于30时，偏差+偏差积分等于100，所以输出100

当时刻2的偏差值等于20时，时刻2的“偏差”+时刻1的“偏差积分”，所以时刻2的偏差积分等于90，所以输出等于110。时刻3和时刻4计算方法也是如此！

使用抗积分饱和算法数据值如下：

当时刻1的偏差值等于30，偏差积分等于30.输出值等于100。

当时刻2的偏差值等于20，时刻2的“偏差积分”不是等于时刻2的“偏差”加时刻1的“偏差积分”(不是20+70)，而是仍然延续上一时刻的值！

当时刻3的偏差值为负数了，那么这个时候的“偏差积分”的结果才是时刻3的“偏差”+时刻2的“偏差积分”（-10+70）。

(5)加入“限制值”算法：加入限制值算法是为了我们PLC的输出和实际现场的输入匹配，比如实际PLC输出是4-20MA电流，那么我们需要将这个值与现场的设备匹配，不要超过量程！

最近有很多小伙伴说要案例书籍，说是手机上看文章不是很方便，我抽时间把55个实战案例全部整理出来，案例都是比较典型的,其中包括气缸控制程序、报警程序、程序框架、运动控制程序封装、模拟量控制变频器、通信等实战案例。需要的可以加我微信：biao467524527，如果加不上可以私信我！

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