今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828的硬件接线和如何使用LabVIEW进行单轴的运动控制。 ECI2828系列运动控制卡支持多达16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试，方便观察。
ECI2828系列典型连接配置图
1.将“光盘资料”里面LabVIEW的Vi函数库“zauxdll”文件夹下载到电脑中，然后复制到Labview安装路径下labview/user.lib的文件夹内。 Zauxdll函数库路径
Zauxdll函数库粘贴路径
2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。
(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”
(2)PC编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth（）；如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
ZAux_OpenEth()接口说明：
指令7 | ZAux_OpenEth |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle) |
指令说明 | 以太网链接控制器。 |
输入参数 | 输入参数1个，详细见下面说明。 |
ipaddr | 链接的IP地址。 |
输出参数 | 输出参数1个，详细见下面说明。 |
Phandle | 返回的链接句柄。 |
返回值 | 详细见错误码说明。 |
(3)使用轴参数设置相关的指令操作链接句柄“g_handle”，对控制器进行轴参数的设置，轴参数设置相关的指令如下。
4.2 基本轴参数的初始化 |
ZAux_Direct_SetAtype | 设置轴类型 |
ZAux_Direct_SetUnits | 设置轴脉冲当量 |
ZAux_Direct_SetInvertStep | 设置脉冲输出模式 |
ZAux_Direct_SetSpeed | 设置轴速度 |
ZAux_Direct_SetAccel | 设置轴加速度 |
ZAux_Direct_SetDecel | 设置轴减速度 |
ZAux_Direct_SetSramp | 设置轴S曲线 |
ZAux_Direct_GetAtype | 读取轴类型 |
ZAux_Direct_GetUnits | 读取轴脉冲当量 |
ZAux_Direct_GetInvertStep | 读取脉冲输出模式 |
ZAux_Direct_GetSpeed | 读取轴速度 |
ZAux_Direct_GetAccel | 读取轴加速度 |
ZAux_Direct_GetDecel | 读取轴减速度 |
ZAux_Direct_GetSramp | 读取轴S曲线设置 |
轴类型设置：
指令79 | ZAux_Direct_SetAtype |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue) |
指令说明 | 设置轴类型。 |
输入参数 | 共有3个输入参数，见下方说明。 |
handle | 链接标识。 |
iaxis | 轴号。 |
fset | Atype类型 | 描述 |
0 | 虚拟轴。 |
1 | 脉冲方向方式的步进或伺服 。 |
2 | 模拟信号控制方式的伺服 。 |
3 | 正交编码器 。 |
4 | 步进+编码器 。 |
6 | 脉冲方向方式的编码器，可用于手轮输入。 |
7 | 脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入。 |
8 | ZCAN扩展脉冲方向方式步进或伺服 。 |
9 | ZCAN扩展正交编码器。 |
10 | ZCAN扩展脉冲方向方式的编码器。 |
轴脉冲当量设置：
指令83 | ZAux_Direct_SetUnits |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_SetUnits(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue) |
指令说明 | 设置脉冲当量，当设置为1时，表示单位为1个脉冲。 |
输入参数 | 共有3个输入参数，见下方说明。 |
handle | 链接标识。 |
iaxis | 轴号。 |
fValue | 设置的脉冲当量。 |
其他轴参数设置指令说明具体看《ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf》。
(4)使用单轴运动相关的指令操作链接句柄“g_handle”，对控制器进行单轴运动控制，单轴运动相关的指令如下。
单轴相对运动指令：
指令76 | ZAux_Direct_Single_Move |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Move(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fdistance) |
指令说明 | 单轴相对运动。 |
输入参数 | 共有3个输入参数，见下方说明。 |
handle | 链接标识。 |
iaxis | 轴号。 |
fdistance | 距离。 |
指令75 | ZAux_Direct_Single_Vmove |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Vmove(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int idir) |
指令说明 | 单轴指令，连续往一个方向运动。 |
输入参数 | 共有3个输入参数，见下方说明。 |
handle | 链接标识。 |
iaxis | 轴号。 |
idir | 方向-1—负向 1—正向。 |
单轴停止运动：
指令133 | ZAux_Direct_Single_Cancel |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Cancel (ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int imode); |
指令说明 | 单轴运动停止。 |
输入参数 | 共有3个输入参数，见下方说明。 |
handle | 链接句柄。 |
iaxis | 轴号。 |
imode | 模式： 0 （缺省）取消当前运动 1 取消缓冲的运动 1 取消当前运动和缓冲运动 2 立即中断脉冲发送 |
3.LabVIEW进行单轴运动开发。
(1)新建Vi，在前面板，右键鼠标，选择控件进行UI设计。
(2)在前面板设计完UI界面后，进入程序框图，会看到各个控件对应的接线端。
(3)在程序编辑框中点击右键鼠标，选择“编程”-“结构”-“平铺顺序结构”，接着选中平铺顺序结构右键鼠标，选择在前面添加帧，做到如下效果，对局部变量进行初始化。
(4)在程序编辑框中通过鼠标，选择“平铺顺序结构”然后右击选择“在后面添加帧”，接着在后面添加的帧里面添加“While循环”，在“While循环”里面又添加“事件结构”，通过事件结构里面的“超时处理”对控制器的运动状态、运动速度、运动位置进行实时监控。
(5)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“连接”值改变，然后在该事件分支中使用“Z Aux Open Eth.vi”函数对控制器进行连接，以实现连接控制器按钮的功能。
(6)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“断开”值改变，然后在该事件分支中使用“Z Aux Close.vi”函数对控制器断开连接，以实现断开链接按钮的功能。
(7)在程序编辑框中点击右键鼠标，选择“编程”-“结构”-“平铺顺序结构”，接着选中平铺顺序结构右键鼠标，选择在前面添加帧，做到如下效果，对局部变量进行初始化。
A.通过该事件分支中的“层叠式顺序结构”第0帧中调用轴参数设置相关的Vi函数，先对控制器轴参数进行设置。
B.通过该事件分支中的“层叠式顺序结构”第1帧中调用“Z Aux Direct Single Move.vi”函数，开始单轴的运动控制。
(8)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“停止”值改变，然后在该事件分支中使用“Z Aux Direct Single Cancel.vi”函数停止控制器的轴运动，以实现停止按钮的功能。
(9)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“坐标清零”值改变，然后在该事件分支中使用“Z Aux Direct Set Dpos.vi”函数设置控制器轴位置等于0，以实现坐标清零按钮的功能。
编译运行例程，同时连接ZDevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。 1.连接ZDevelop软件通过软件右侧的轴参数进行控制器状态监控，也可以点击“视图”→“示波器”打开示波器对轴运动情况进行监控。
2.运行上位机软件进行调试监控。
3.调试视频。
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