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汇川 MC_Halt 指令详解
1. 功能定义MC_Halt 是汇川 PLC 中用于暂停轴运行的指令，其核心作用是按预设减速度停止轴当前运动，并允许后续恢复执行。该指令属于可中断型停止，适用于临时暂停或调试干预场景12。
2. 执行条件与特性触发条件： - 需通过 MC_Power 使能轴后调用，否则指令无效13。
- 触发信号 Execute 仅需上升沿激活，无需持续保持35。
行为特性： - 停止过程中允许其他运动指令（如 MC_MoveVelocity）重新触发，中断当前停止动作并执行新指令12。
- 停止完成后，轴保持 Standstill 状态，可通过新指令恢复运动23。
3. 典型应用场景- 临时暂停：
设备运行中需临时调整参数或检查状态时，通过 MC_Halt 暂停轴运动13。 - 调试干预：
调试阶段手动干预轴运动，暂停后重新触发指令恢复运行25。 - 多轴协同控制：
需同步多轴动作时，暂停某一轴以等待其他轴完成操作23。
4. 注意事项参数设置： - 减速度（Deceleration）需合理配置，避免急停导致机械冲击35。
- 若减速度设为 0，可能触发控制器报错，需提前校验参数有效性15。
信号管理： - MC_Halt 执行过程中若触发其他运动指令（如 MC_MoveAbsolute），原停止动作会被覆盖12。
- 暂停完成后需通过新指令恢复运动，否则轴保持静止状态23。
5. 与 MC_Stop 的区别| 特性 | MC_Halt | MC_Stop |
|---|
| 停止类型 | | | | 执行后状态 | | Standstill（需复位 Execute 信号） | | 适用场景 | | | | 指令优先级 | | | | 对比依据：12 | | |
6. 调用流程示例- 配置 MC_Halt 的减速度参数（如 Deceleration）35；
- 触发 MC_Halt 的 Execute 信号（上升沿有效）；
- 通过新运动指令（如 MC_MoveVelocity）恢复轴运行12。
总结：MC_Halt 是汇川 PLC 中灵活的运动暂停指令，适用于非紧急场景的轴控制，需结合减速度参数和信号管理规范使用12。 以上就是本篇的全部内容感谢大家的观看，谢谢！
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