汇川定位指令报错-9601

设备修改增加轴速度后，伺服报错。报错PLC报错代码9601.

Axis[0].State.DrvAlarmID=9601;

轴MC_ReadAxisError指令读取ERROR;

伺服在线调试页面监控显示9601

MC_MoveAbsolute — 绝对定位指令图标手册

查看手册找到相应的错误代码提示

所用伺服电机额定转速3000R/M；减速机20：1；

根据伺服电机和减速机的参数计算如下：

‌1. 计算减速后的输出转速‌
伺服电机额定转速为3000转/分钟，减速比为20:1，因此输出转速为：

n输出=300020=150 转/分钟‌:ml−citationref="1,2"data="citationList"n输出=203000=150转/分钟‌:ml−citationref="1,2"data="citationList"

‌2. 转换为角速度（度/秒）‌
执行机构每转一圈为360度，因此最大角速度为：

150 转/分钟×360°1 转×1 分钟60 秒=900 度/秒‌:ml−citationref="1"data="citationList"150转/分钟×1转360°×60秒1分钟=900度/秒‌:ml−citationref="1"data="citationList"

‌3. 判断是否超速‌
当前设置速度为260度/秒，远低于最大理论值900度/秒，因此‌未超速‌。

‌4. 最大速度建议‌
理论上最大可设置速度为‌900度/秒‌，但实际应用中需考虑以下限制：

• 伺服电机的扭矩是否满足负载需求，避免因减速比过大导致扭矩不足‌；
• 减速机效率（如齿轮减速机效率约94%）可能略微降低实际输出速度‌；
• 执行机构的机械结构刚性及发热限制‌。

‌总结‌

• 当前设置260度/秒未超速；
• 理论最大速度900度/秒，建议根据实际工况留有一定安全余量（如80%~90%）。

因此设置的速度远没有超速，猜测是惯量负载扭矩原因。

修改如下:

扭矩设置由默认3000改为4000；

经验证速度可以按照要求修改提速；

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