关于 汇川MC_Jog指令变速

设备需求：当计数满足需求的前一个进行降速处理。

调试过程中发现伺服JOG触发过程中速度改写不能立即生效。需要暂停JOG后再重新JOG才生效。从而实现多段速运行满足设备需求。

源程序如下：

//辊轮伺服启停JOG控制

IF Auto THEN

IF Com.State.InitOK AND Com.Hdw.EMG  AND ST_C[2].AutoRunning AND NOT Shieled[2] THEN

IF ST_C[2].Date[0]<ST_C[2].Date[11] OR Axis[0].Parm.JogVel=30 THEN

Axis[0].Cmd.Axis_JogFor_HMI:=ST_C[2].AutoStep[0]>=10 

AND ST_C[2].AutoStep[0]<1000 

AND ST_C[2].Date[0]<ST_C[2].Date[1]

;

ELSIF ST_C[2].Date[0]>=ST_C[2].Date[11] AND Axis[0].Parm.JogVel>30 THEN

Axis[0].Cmd.Axis_JogFor_HMI:=FALSE

;

END_IF;

ELSE

Axis[0].Cmd.Axis_JogFor_HMI:=FALSE;

END_IF;

END_IF;

IF ST_C[2].Date[10]<10 THEN

ST_C[2].Date[10]:=50;

END_IF;

ST_C[2].Date[11]:=ST_C[2].Date[1]-1;

IF ST_C[2].Date[0]<ST_C[2].Date[11] THEN

Axis[0].Parm.JogVel:=DINT_TO_REAL(ST_C[2].Date[10]);

ELSE 

Axis[0].Parm.JogVel:=30;

END_IF;

经验证，已实现需求。

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