KUKA机器人KRL ：实现变量、常量、信号及用户自定义数据类型的全局可用性

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实现变量、常量、信号及用户自定义数据类型的全局可用性‌

在编程中，若需使‌变量、常量、信号‌和‌用户自定义数据类型‌在全局范围内可访问（例如跨函数、模块或程序使用），需通过以下方式声明：

1. ‌全局声明语法‌：

   textCopy Code
   
   DECL GLOBAL <数据类型> <名称> = <初始值>   ; 变量/常量  
   DECL GLOBAL SIGNAL <信号名称>              ; 信号  
   DEKLARIERE GLOBAL <自定义类型名称>         ; 用户自定义类型（示例）  
   

2. ‌应用场景‌：

• ‌变量/常量‌：需在多线程或子程序中共享数据时（如机器人轴参数）。
• ‌信号‌：跨程序模块控制硬件I/O或状态同步（如传感器信号）。
• ‌用户自定义类型‌：统一复杂数据结构（如机器人位姿或工具配置）。

3. ‌注意事项‌：

• 全局变量需谨慎使用，避免命名冲突或意外修改。
• KUKA机器人编程中，全局信号需在配置文件中预先定义。

通过数据列表实现对象的全局可用性‌

1. ‌在程序头的数据列表中添加关键字 PUBLIC：‌

   textCopy Code
   
   DEFDAT MY_PROG PUBLIC  ; 定义名为 MY_PROG 的公共数据列表  
   

2. ‌声明时使用关键字 GLOBAL：‌
   ‌示例（变量声明）：‌

   textCopy Code
   
   DEFDAT MY_PROG PUBLIC  
   EXTERNAL DECLARATIONS      ; 外部声明  
   DECL GLOBAL INT counter    ; 声明全局整型变量 counter  
   ...  
   ENDDAT  
   

---

‌关键规则说明‌

• ‌GLOBAL 的作用范围‌：
  仅当变量、信号或用户自定义类型在数据列表中声明时，才能使用 GLOBAL 关键字将其设为全局可用。

• ‌PUBLIC 的用途‌：
  PUBLIC 必须与 GLOBAL 结合使用，‌仅用于在数据列表中声明全局数据对象‌。单独使用 PUBLIC 无实际效果。

$CONFIG.DAT 

‌在 $CONFIG.DAT 文件的 USER GLOBALS 部分声明对象‌

• ‌方法‌：
  在 $CONFIG.DAT 文件的 USER GLOBALS（用户全局变量）段中直接声明对象。
  ‌无需且不可使用 GLOBAL 关键字‌。

• ‌示例‌：

  
  ; $CONFIG.DAT  
  USER GLOBALS  
  INT global_counter = 0  ; 自动全局可用  
  REAL position_offset    ; 无需 GLOBAL 关键字  
  ...  
  

---

‌规则说明‌

1. ‌USER GLOBALS 的特殊性‌：

• 在 $CONFIG.DAT 文件的此部分声明的变量、信号或类型‌自动全局可见‌。
• ‌禁止使用 GLOBAL 关键字‌，否则会导致语法错误。

2. ‌适用场景‌：

• 适用于系统级全局配置（如机器人坐标系偏移、默认参数）。

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术语对照

• $CONFIG.DAT
   → （KUKA 机器人标准配置文件）。
• USER GLOBALS
   → （用户全局变量声明段）。

‌数据类型使用限制‌‌

若在数据列表中通过 GLOBAL 关键字定义的数据类型（如枚举、结构体），‌不可在 $CONFIG.DAT 文件中使用‌，否则编译器会报错 Typ unbekannt（类型未知）。

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‌示例分析‌

1. ‌在数据列表 PROG() 中定义全局枚举类型‌：

   
   DEFDAT PROG()  
   GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF  ; 定义全局枚举类型  
   ...  
   

2. ‌尝试在 $CONFIG.DAT 中使用该类型‌：

   
   DEFDAT $CONFIG  
   DECL SWITCH_TYP MY_VAR          ; 错误：SWITCH_TYP 在此处未定义  
   

   ‌编译器报错‌：Typ unbekannt: SWITCH_TYP

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‌根本原因‌

• ‌作用域隔离‌：
  $CONFIG.DAT 文件与普通数据列表（如 PROG()）‌属于不同的作用域‌，无法直接共享通过 GLOBAL 定义的类型。

• ‌编译依赖‌：
  全局类型仅在定义它的数据列表及其关联程序中可见，$CONFIG.DAT 无法自动跨文件引用这些类型。

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‌解决方案‌

若需在 $CONFIG.DAT 中使用自定义类型，需直接在 $CONFIG.DAT 的 USER GLOBALS 段中定义该类型：

textCopy Code

DEFDAT $CONFIG  
USER GLOBALS  
ENUM SWITCH_TYP ON, OFF  ; 在 $CONFIG.DAT 中定义类型  
DECL SWITCH_TYP MY_VAR   ; 正常声明变量  

---

‌关键规则‌

• ‌避免跨文件类型引用‌：
  在数据列表中通过 GLOBAL 定义的类型仅适用于当前程序或关联模块，‌不可用于系统级配置文件（如 $CONFIG.DAT）‌。

• ‌全局类型统一管理‌：
  系统级配置的公共类型应直接在 $CONFIG.DAT 中声明。

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