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>驱动器状态显示可以显示以下状态： | | | |
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| | | $PERI_RDY == TRUE | | | | $PERI_RDY == FALSE | | | 允许运动就绪
• 同意开关已按压（中位）或无需操作
• 无阻止机器人运动的系统报警 | $COULD_START_MOTION == TRUE | | | 禁止运动状态
• 同意开关未按压或穿透触发
• 存在阻止机器人运动的系统报警 | $COULD_START_MOTION == FALSE |
安全功能联动STO（Safe Torque Off） - 动作：KSP在＜10ms内移除电机相电压（符合IEC 60204-1响应时间要求）4
SS1（Safety Stop 1） - 控制逻辑：驱动器保持调控状态但停止输出扭矩，用于路径修正等场景
供电状态验证 - 使用万用表检测电机端子电压（正常使能时：U-V-W间应有平衡交流电压）
- 通过HMI监控
$DRIVE_PWR状态变量（TRUE=供电中）
•驱动器开启并不自动意味着KSP进入控制并为电机供电。 •驱动器关闭并不自动意味着KSP切断了电机的电源。 KSP是否为电机供电取决于安全控制器是否批准了驱动器。 触摸驾驶状态指示灯打开驾驶条件窗口。在这里可以打开或关闭驱动器。 | | 激活直流母线预充电电路
（需满足$PERI_RDY == TRUE） | | | 断开中间电路供电
（触发$PERI_RDY == FALSE） |
| 绿色 | | 安全PLC输出Antriebsfreigabe=TRUE
（安全链完整，无SS0/SS1触发） | | | | 触发以下任意条件：
• SS0（安全停机0级）
• SS1（安全停机1级）结束
（Antriebsfreigabe=FALSE） | KSP切断电源输出
（U-V-W相电压＜5V AC） |
$USER_SAF==真 $USER_SAF为TRUE的条件取决于控制变量和操作模式： | | | |
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| • 使能按钮持续按压
• 安全门闭合（E2/E22闭合） | | | | • 使能按钮持续按压
• 安全门闭合（E2/E22闭合）
• 外部安全确认（E7闭合） | • 需连接外部确认信号（如安全PLC的SS1信号） | | | • 安全门闭合（E2/E22闭合）
• 隔离保护装置（光栅/安全门锁）生效 | • 安全PLC输出运行许可（AUT_SIG=TRUE） | | | AUT EXT (External Control) | • 安全门闭合（E2/E22闭合）
• 外部控制器接管安全协议 | | | | • 隔离保护装置激活（E2/E22断开）
• 外部设备全权控制（E7断开） | | |
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