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>提交解释器 KRC包含两个并行的内部任务: -机器人解码器 -控制器解码器 提交解释器的功能 机器人控制系统上平行执行着 2 个任务： •机器人解释器 运动程序通过机器人解释器执行。 •提交解释器 提交程序 (SUB-Programm) 通过提交解释器执行。 SUB 程序可以执行操作或者监控任务。示例：监控防护装置；监控冷却循环回路。 如果是简单应用则无需使用 PLC，机器人控制系统即可执行此类工作。 自动启动 控制器启动时自动启动的是在KRC/STEU/MADA/$custom.dat文件中定义的程序:$PRO_I_O[]="/R1/SPS()" DECL PRO_IO_T $PRO_I_O_SYS={MODULE[] "/R1/SPS()",COLD_BOOT_RUN #ON} DECL PRO_IO_T $PRO_I_O_PROC_ID3={MODULE[] "/R1/sps1()",COLD_BOOT_RUN #ON} DECL PRO_IO_T $PRO_I_O_PROC_ID4={MODULE[] "/R1/sps2()",COLD_BOOT_RUN #ON} DECL PRO_IO_T $PRO_I_O_PROC_ID5={MODULE[] "/R1/sps3()",COLD_BOOT_RUN #ON} DECL PRO_IO_T $PRO_I_O_PROC_ID6={MODULE[] "/R1/sps4()",COLD_BOOT_RUN #ON} DECL PRO_IO_T $PRO_I_O_PROC_ID7={MODULE[] "/R1/sps5()",COLD_BOOT_RUN #ON}
$PRO_I_O_SYS： 在机器人控制器的冷启动时，系统提交解释器会自动启动此处指定的程序。默认情况下，该程序为 SPS.SUB。 该变量为结构类型 PRO_IO_T。它既可以被机器人程序读取，也可以被提交程序读取。此外，还可以使用变量校正功能向其写入数据。 默认情况下，程序 SPS.SUB 被分配给系统提交解释器。强烈建议不要更改此分配。这是为了确保控制器内部的提交任务能够被执行。如果更改此分配，可能会影响技术包和其他选项的功能。
$PRO_I_O_SYS={MODULE[] "Name", COLD_BOOT_RUN Cold start} 默认情况下，系统提交解释器（System Submit Interpreter）的入口程序是 SPS.SUB。 这个程序在机器人控制器的冷启动时自动运行，负责处理控制器内部的提交任务。它是确保系统功能正常运行的关键组件，尤其是与技术包和其他选项的集成。因此，通常不建议更改此默认分配，以避免影响系统的稳定性和功能。
DECL PRO_IO_T $PRO_I_O_SYS={MODULE[] "/R1/SPS()", COLD_BOOT_RUN #ON} $PRO_I_O_PROC_ID3…9 – KUKA System Software 8.3 and higher 在机器人控制器冷启动时启动的程序，用于扩展提交解释器 1…7可以为每个扩展提交解释器分配一个提交程序，该程序将在机器人控制器的冷启动时启动。为此，smartHMI 上提供了一个配置窗口。通过分配，变量会被写入。 该变量为结构类型 PRO_IO_T。它既可以被机器人程序读取，也可以被提交程序读取。此外，还可以使用变量校正功能向其写入数据。 $PRO_I_O_PROC_IDIndex={MODULE[] "Name", COLD_BOOT_RUN Coldstart}
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