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>所有夹具和机器人的释放安全信号是A/E80-57，通过PLC顺序块控制机器人工作，如上件，焊接，下件。
这时我们需要编写焊接机器人之间的互锁信号，以及上件机器人与焊接机器人之间的互锁信号，以及下件机器人与焊接机器人的互锁 因此一个机器人在进入程序第一步准备工作时会先释放所有机器人之间的互锁信号，让后释放和工位之间的安全信号，最后等待PLC如许进入工位焊接的释放信号。 ------机器人之间的互锁信号------- 6: A47 = EIN 7: A48 = EIN 8: A49 = EIN 9: A50 = EIN 10: A51 = EIN 11: A52 = EIN 12: A53 = EIN 13: A54 = EIN 14: A55 = EIN 15: A56 = EIN ------机器人与PLC工位之间的防撞信号 17: A80 = EIN 18: A77 = EIN 19: A74 = EIN 20: A71 = EIN 21: A68 = EIN 等待PLC释放机器人开始工作 22: WARTE BIS E80 & E77 & E74 & E68 一旦PLC释放机器人开始工作，机器人会关闭与PLC的安全信号 23: A80 = AUS 24: A77 = AUS 25: A74 = AUS 26: A68 = AUS
机器人不论是否在防撞区都会等待等待防撞信号，这是大众标准处于安全作出的考虑。 3: -- 在进入两机器人工作重叠区时需要关闭防撞区，通过PLC程序-- 4: A91 = EIN 5: SPSMAKRO20 = EIN -- 在进入两机器人工作重叠区时需要关闭防撞区，通过PLC程序– 7: A94 = EIN 8: SPSMAKRO20 = EIN 用来关闭机器人之间的防撞信号使其他机器人不能进入。 这时会增加等待机器人之间的互锁信号，因为你在进入重叠工作区时，需要相对应机器人释放出相应的安全信号，否则机器人在重叠区内将等待互锁信号。 FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68 & E74 & E77 & E80 离开重叠干涉区后会发出之前关闭的互锁信号，润许相对机器人进入，同时可以不再等待与`对应机器人之间的互锁信号 5: A50 = EIN 发出释放信号 不再等待之前的互锁信号 FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68& E71 & E74 & E77 & E80 机器人结束工作后会释放与工位的安全信号，和机器人之间的互锁信号。 机器人于工位之间的安全信号释放 4: A80 = EIN 5: A77 = EIN 6: A74 = EIN 7: A68 = EIN 8: -- 机器人之间的互锁信号释放-- 9: A51 = EIN 10: A52 = EIN
机器人 --》机器人锁定
每个机器人默认提供 16 个锁定命令，这些命令固定分配给输入/输出（I/O）。在在线运行条件下，必须查询相应的锁定输入。 机器人锁定编程示例”
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]
1: TECH3 Roboter GRDST-UP Techaufruf=EIN 2: A81 = EIN ~ Anford. Verriegelung 1 | | | | | FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95 |
必须在与锁定请求相同的点调用 Makro20
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