VW大众版本的机器人更换电极帽过程：

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机器人A148--》PLC——》机器人执行folgen124——》UP112

1. 机器人A148--》PLC

OUT[SK_BASE_SL[1]+O_SK_M_Stdm]=($IN[SZ_BASE_MA[SKNr]+I_SZ_F_Kapp] OR $IN[SK_BASE_MA[SKNr]+I_SK_M_Stdm] OR B_SZ1_MAX_EK[1] OR B_SZ1_MAX_EK[2] OR B_SZ1_MAX_EK[3] OR B_SZ1_MAX_EK[4]);

SZ1实现了最大的盖子寿命A148 ，B_SZ1_MAX_EK  ：最大偏差12 ，E801焊接控制器，E777焊钳提示

B_SZ1_MAX_EK[1]=(((MyCorrVal_EK*2)>EZ1_Z1_MAX_EK) OR $IN[SZ_BASE_MA[1]+I_SZ_F_Kapp] OR $IN[SK_BASE_MA[1]+I_SK_M_Stdm])

机器人发出A148机器人最大电极帽请求：A148.

FB251 焊接控制，得到A148后 

  #R_TRIG_SK_MAX(CLK := #xSK_MAX AND (NOT #Cfg.%X5 OR #ohneProz)); (/*eigener Prozess*/)

给到DB块中    

    #ST_PG.Anw_Wart_ex := #ST_PG.Anw_Wart_ex OR 

    NOT #ST_PG.WartungAngew

    AND (#R_TRIG_AnwWartung.Q

    OR #R_TRIG_SK_MAX.Q AND NOT #Cfg.%X11

    OR (#R_TRIG_GlobSk_Wartung.Q

    AND #xGlobSk_Wartung));

PLC——》机器人执行folgen124

FB200 机器人控制，读取DB块。

    IF (#ST_PG.Anw_Wart_ex OR #R_TRIG_Anw_Wartung.Q) AND NOT #xAnwWartSperre THEN

        #xWartExAng := True;

        #xAnwWart := True;

    END_IF;

    #ST_PG.WartungAngew := #xAnwWart;

    #ST_PG.oRobProz := False;

    #InWartung := #ST_PG.InWartung;

    #WartAng := #ST_PG.WartungAngew;

发出去维修位置请求。

机器人执行folgen124——》UP112

执行换电极帽。

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