|
>零点复归测试 发生以下事件后需要进行零点复归测试： • 机器人控制系统重启（内部要求） • 重新调整机器人（内部要求） • 重新配置 E/A-驱动程序（内部要求） • 仅在通过参考点开关进行零点复归测试时有关：外部输入端$MASTERINGTEST_REQ_EXT，例如由 PLC（外部要求） 监控时间 在内部要求零点复归测试时，机器人控制系统发出以下信息：必须进行调零（内部）。机器人在未进行零点复归测试和零点标定确认的情况下可继续运行2 小时（监控时间）。 监控时间过后，机器人以安全停止 1 停下，机器人控制系统发出以下确认信息：确认调零时间间隔已过。确认后，机器人还能继续运行 2 小时。 但本次项目比较特殊，由于机器人控制柜在二层平台，所以将安全校正开关没有接到机器人的XG42插口上，而是接到了工位的K箱安全模块上，通过PLC网络接口传给机器人profisafe E17信号，完成安全校正。 点击Configuration，Safety Configuration，进入安全页面点击Global parameters。前提是和PLC对好安全校验码。一般为机器人安全首地址xxxx。 如果是安全校正开关接到机器人控制柜上，我们就选择at cabinet如果是接到K箱上，我们就选择by bus interface。 如要确认零点标定，必须在输入端 EJB 上生成一个正脉冲。脉冲必须至少为350 ms 长，允许最长为 5 s。当 EJB 信号从“逻辑 0”切换为“逻辑1”，并且在该时间段内重新切换回“逻辑 0”时，零点复归测试已成功确认。 是否需要确认零点标定，可由上级控制系统通过安全输出信号 RR（机器人已回参考点）和 SO（安全选项已激活）确定。 如果安全输出端 RR 为“逻辑 0”，则需要确认零点标定。然而，输出端 RR在以下情况下也为“逻辑 0”： • 机器人控制系统已关闭或尚未完全启动（准备就绪）。 • 安全选项未激活，因为安全监控已关闭。 建议另外测试安全输出端 SO（安全选项已激活）。在使用以太网安全接口时，也可以测试安全输出信号 PSA（安全接口已激活）。如果安全输出端 SO或 PSA 为“逻辑 1”，则安全输出端 RR 的状态也有效。 1 定义参考点位置并将其保存在上级控制系统中。 2 在机器人控制系统要求进行零点复归测试时驶至参考点位置（通过一个需要单独编制的 KRL 程序）。 3 将机器人和附加轴的实际位置与上级控制系统中保存的参考点位置作比较并检查位置是否一致。 4 如果位置调整成功，则通过上级控制系统确认零点复归测试：将安全输入端 EJB 上的确认脉冲发送至机器人控制系统。 5 如果位置调整失败，则机器人不得继续移动：在机器人控制系统方面通过上级控制系统采取合适的措施，例如撤销运行许可。 针对零点复归测试配置 VW_USER.INI 必须在行指令 USER 中整合下列操作的指令： • 检查是否请求了零点复归测试 • 启动零点复归测试 • 结束零点复归测试 这些指令在本说明中称为“Check request”、“Start test”和“Endtest”。用户可在其应用程序中自行确定名称。 针对零点复归测试配置 VW_USR_R 中的 USER_MAIN 整合到行指令 USER 中的指令还必须在文件 VW_USR_R.SRC 的子程序 USER_MAIN 中与执行所需操作的子程序关联起来。这些子程序在机器人控制 系统上已存在： • GLOBAL DEF MasRefReq() 该程序检查是否存在零点复归测试的请求。 ‒ 只有当 VW_USR_R.DAT 中配置了通过旗标间接调用子程序后，才能使用 MasRefReq()。 ‒ 如果在 VW_USR_R.DAT 中配置了直接调用子程序，必须直接在VW_USR_R.SRC 中编程设定检查是否存在零点复归测试的请求。 • GLOBAL DEF MasRefGroup(Group :IN) 该程序启动针对所选参考点组的零点复归测试。 • GLOBAL DEF MasRefEnd() 该程序结束零点复归测试。 需要让up123校正点和安全配置里校正点为用一个点，坐标相同。
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ | 
