KUKA.PLC ProConOS-的作用

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KUKA.PLC ProConOS 是一个运行时间系统，备选软件包 KUKA.PLCMultiprog 使用该系统执行机器人控制系统上的 PLC 应用程序。 ProConOS与 IEC 标准 61131-3 兼容， 因此拥有标准化句法和语义。 ProConOS 可通过初始化文件配置并且可灵活地根据机器人控制系统的要求进行调整。 

序号	说明
1	KR C4： • 机器人程序 • Soft-PLC 项目
2	连接： KLI
3	外部计算机/笔记本电脑： • 离线工程系统 WorkVisual • PLC 开发环境 MULTIPROG

通过 KRL 控制 ProConOS 

ProConOS 可以通过带功能 cIoCtl 的 KRL 应用程序进行控制并执行下列功能：
• 启动 ProConOS
• 停止 ProConOS
• 调出 ProConOS 状态
函数调用将返回一个数据类型为 INT 的数值。 

cIoCtl($Soft_Plc_Cmd, Function, Parameter, StrParameter,pRet) 

参数	说明
Function	函数编号
参数	函数参数（ 数据类型 INT）
StrParameter	附加字符串参数
pRet	返回状态（ 数据类型 INT）

调出 ProConOS 状态 

cIoCtl($Soft_Plc_Cmd, 1003, 0, " ", tmpInt) 

由函数返回的数值已进行二进制编码。 但在任何时候都不会设置多个位。
变量 tmpInt 不得为运行时间变量。 该变量必须在一个 .dat 文件中进行声明。
返还值： 

返还值：

值	名称	说明
1	POWER ON	ProConOS 已启动，未载入任何 PLC 程 序。
2	RUN（运行）	PLC 程序已启动。
4	STOP	PLC 程序已载入且未启动。
8	HALT	PLC 程序停止，例如由于 Breakpoint （ 停止点）。
32	LOADING	PLC 程序被载入。

断电状态
cIoCtl($Soft_Plc_Cmd, 1005, 0, " ", tmpInt) 

变量 tmpInt 不得为运行时间变量。 该变量必须在一个 .dat 文件中进行声明。
返还值：

值	说明
1	断电状态未激活。
2	断电状态已激活。

启动 ProConOS 

cIoCtl($Soft_Plc_Cmd, 1013, argument, " ", tmpInt) 

变量 tmpInt 不得为运行时间变量。 该变量必须在一个 .dat 文件中进行声明。

自变量	名称	说明
0	冷启动	所有变量内容均被删除或重新初始 化。
1	热启动	所有变量内容均被删除并重新初始 化，剩余数据除外。
2	热启动	变量内容不被删除，重新初始化。

返还值：

值	说明
0	ProConOS 已启动。

停止 ProConOS 

cIoCtl($Soft_Plc_Cmd, 1014, 0, " ", tmpInt)
变量 tmpInt 不得为运行时间变量。 该变量必须在一个 .dat 文件中进行声明。
返还值：

值	说明
0	ProConOS 已停止运行。

配置 ProConOS 参数
ProConOS 参数将通过离线工程系统 WorkVisual 进行配置。
前提条件
• 机器人控制系统的项目已在 WorkVisual 中打开。
操作步骤
1. 将机器人控制系统设为激活。
2. 选择菜单序列 编辑器 > 备选软件包 > PLC 配置。 PLC 配置 窗口打开。 

PLC 配置窗口 

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