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>VA_Virtuelle-Achsen 指的是虚拟轴的控制 VW_IPO_USR_R 文件用来做虚拟含铅的拉拽时间的。*Ipo时钟技术包**SynchroMove 死区时间的确定 CASE 104 ;Hauptgruppe 1, Untergruppe 4 ;FOLD Totzeitermittlung Ipo_Interface(#USR_MAKRO,CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9) 为了在机器人控制和钳子控制之间进行正确的通信，必须进行死区时间确定（IPO时钟确定） Makro901 | EZ1/SP1/KE1死区时间的确定 | Makro902 | EZ2/SP2/KE2死区时间的确定 | Makro903 | EZ3/SP3/KE3死区时间的确定 | Makro904 | NZ1死区时间的确定g | Makro905 | NZ2死区时间的确定 | Makro906 | CZ1死区时间的确定 | Makro907 | CZ2死区时间的确定 |
示例KE1，带3把对接钳 KE1 Z1 ➔Makro901 ausführen
KE1 Z2 ➔Makro901 ausführen
KE1 Z3 ➔Makro901 ausführen 在本例中，KE1 Macro901
VW_VA_USR_R()文件用来配置虚拟焊钳的焊钳参数 *VA虚拟轴技术包* 钳子参数 根据数据表（速度、制动加速斜坡、传动比、软件限位开关），钳子的各个设置位于Tech call条目中相应的宏911-946中。 Makro911 | EZ1SP1KE1 Z1 Parameter | Makro912 | EZ1SP1KE1 Z2 Parameter | Makro913 | EZ1SP1KE1 Z3 Parameter | Makro914 | EZ1SP1KE1 Z4 Parameter | Makro918 | EZ2SP2KE2 Z1 Parameter | Makro919 | EZ3SP3KE3 Z1 Parameter |
Makro921 | NZ1 Z1 Parameter | Makro922 | NZ1 Z2 Parameter | Makro923 | NZ1 Z3 Parameter | Makro924 | NZ1 Z4 Parameter | Makro929 | NZ2 Z1 Parameter |
Makro931 | CZ1 Z1 Parameter | Makro932 | CZ1 Z2 Parameter | Makro933 | CZ1 Z3 Parameter | Makro934 | CZ1 Z4 Parameter | Makro939 | CZ2 Z1 Parameter |
Makro941 | RW1 Z1 Parameter | Makro942 | RW1 Z2 Parameter | Makro943 | RW1 Z3 Parameter | Makro944 | RW1 Z4 Parameter | Makro949 | RW2 Z1 Parameter |
在该示例中，静止的KE1作为外部工具2。
Macro911 CASE 701 ;Hauptgruppe 7, Untergruppe 4 ;FOLD Parameter virtuelle-Achse 虚拟轴参数 VA_Interface(#USR_MAKRO,CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9) ;ENDFOLD
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