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>请求执行制动测试的事件 如果制动测试已激活，则以下事件将请求执行制动测试： ■ | 外部输入端 $BRAKETEST_REQ_EX，例如由 PLC（外部要求） | ■ | 机器人控制系统冷启动（内部要求） | ■ | 制动测试的周期已到（内部请求） 周期时间默认为 46 小时。如果驱动装置处于受控状态下总共达 46 小时，则周期到期。 | ■ | 制动器自动检查的状态信息 制动器损坏，{轴} 持续调节 |
请求后的反应 1. | 如果有请求，则机器人控制系统输出以下信息：要求制动测试. 机器人可继续运行 2 小时。（= 所谓的监控时间） | 2. | 制动测试应在监控时间内进行。如果已成功进行了制动测试，则循环时间重新启动。 | 3. | 如果不进行制动测试，则机器人在监控时间结束后停止。机器人控制系统输出以下应答信息：未遵守制动测试要求的检测周期. 该信息无法从外部（由 PLC）确认，否则必须在 smartPAD 上进行确认。 确认后，机器人还能继续运行 2 小时。 |
进行制动测试时，模拟可能已接通，例如通过 $SIMULATED_AXIS、$SIMULATED_COOP_ROBOTS 或 $SERVO_SIM。模拟的轴不包括在制动测试中。 在周期时间结束之前必须将模拟的轴从模拟中移出并对其测试。否则机器人会停止运行，机器人控制系统显示以下确认信息：未遵守制动测试要求的检测周期。确认后，机器人还能继续运行 2 小时。 激活和已请求的轴 “已激活的轴”是在窗口 制动测试配置 的列 激活的配置 中选择的轴。 “已请求的轴”是当前已为其请求了制动测试的已激活轴。 程序 针对制动测试必须创建以下程序。 ■ | “制动测试”序列 (Folge) | ■ | “制动测试”子程序 | ■ | “停放位置”子程序 |
实施方式 执行制动测试的前提是机器人达到工作温度。正常运行时，1 小时左右后即达到该温度。 制动测试可通过以下方式启动： ■ | 自动 为此将“制动测试”序列 (Folge) 接入应用程序，使其可循环调用。当要求进行制动测试时，程序会识别到并执行制动测试。 | ■ | 手动 为此，手动启动“制动测试”序列 (Folge)。当要求进行制动测试时，程序会识别到并执行制动测试。 |
制动测试时的程序运行取决于运行模式： ■ | 如果在运行模式 T1 下启动“制动测试”序列 (Folge)，则会直接移至停放位置。 | ■ | 在运行模式 T1 下无法启动制动测试。如果不移至停放位置，而是要执行制动测试，为此必须切换至运行模式 T2。 |
流程 制动测试依次检测待测试的制动器。 1. | 待测试的轴从制动测试起始位置沿远离软件限位开关的方向移动并重新返回。在该过程中测定待测试轴的摩擦和重力。 旋转轴沿软件限位开关方向最多移动 5°，线性轴最多移动 10 cm。 | 2. | 如果轴重新达到了其起始位置，则制动器闭合且电机力矩相对闭合的制动器提高。 制动测试结果会显示在信息窗口中。 | 3. | 如果发现制动器损坏，则在确认之后机器人移至停放位置。 如果制动器达到磨损极限，机器人控制系统则会通过信息显示这一情况。已磨损的制动器将在不久就会被识别为损坏。在此之前机器人可以不受限制地运行。 |
如果在一个轴上有附加制动器，则要首先测试主制动器。 窗口制动测试配置 配置一样 | ■ | LED 绿灯亮起：激活的配置 和 当前配置 列中的设置相同。 | ■ | LED 红灯亮起：设置不相同。 |
| 校验和 | 各列中制动测试配置的校验和 ■ | 两列中的校验和相同： 列中的设置相同。配置一样 时相当于绿色 LED。 | ■ | 校验和不相同： 设置不相同。相当于红色 LED。 |
| 当前配置 | 在该列中可以更改设置。该列显示最近的更改。 | 激活的配置 | 该列显示有效的设置。勾选一根轴表示已选定该轴进行制动测试。 该列仅用于显示。此处无法进行更改。 | 强制的 | ■ | 未勾选：制动测试的自动行为 ■ | 安全选项已安装且安全监控已激活。因此，制动测试自动处于激活状态。 | ■ | 或者： 安全选项已安装或安全监控未激活。因此，制动测试自动处于未激活状态。 |
| ■ | 勾选：强制行为 制动测试已被用户明确设置为激活。（此处或在 WorkVisual 中。）制动测试已激活，与安全选项或安全监控无关。 |
提示：未勾选的 强制的 复选框无法给出制动测试是否激活的结论！ 制动测试状态的显示请见窗口 安全配置 中的选项卡 概况： ■ | 激活：至少已为一个轴激活了制动测试。 | ■ | 已停用：没有为任何轴激活了制动测试。 |
| 循环时间 [h] | 循环时间表示应执行制动器测试的周期。 默认：46.单位：小时 | [轴编号]:[机器人型号] | 在此可选择应执行制动器测试的机器人轴和附加轴。标准情况下，所有机器人轴均被选定。 无法选择下列附加轴： 1. | 模拟的附加轴 | 2. | 配置为可耦合的附加轴 | 3. | 带并入一个配对组的电机的附加轴 |
| 激活 | 保存 当前配置 列中的设置。然后，系统自动进行重新配置。当重新配置结束时，新的设置便生效并显示在 激活的配置 列中。 仅当两列中的设置不同时，激活 才可用。 | 复位到激活的配置 | 将 当前配置 列重新设置为 激活的配置 列的设置。 只有在两列中的设置不同时才可用。 |
1 DEF USER_MAIN (CMD_SEL :IN,PAR1 :IN,PAR2 :IN, PAR3 :IN, | PAR4 :IN,PAR5 :IN,PAR6 :IN,PAR7 :IN, | PAR8 :IN,PAR9 :IN,PAR10 :IN) | 2 ;Aufruf im Hauptlauf | 3 INT CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR8,PAR9 | 4 BOOL PAR10 | 5 SWITCH CMD_SEL | 6 CASE 901 | 7 IF (PAR10==TRUE) THEN | 8 BrakeTestReq() | 9 ENDIF | 10 CASE 902 | 11 IF (PAR10==TRUE) THEN | 12 BrakeTestRun() | 13 ENDIF | 14 ENDSWITCH ;SWITCH CMD_SEL | 15 END ;END USER_MAIN |
行 | 说明 | 5 … 14 | 多分支 | 6 | CASE 901：如果行指令中从 Hauptgruppe9、Untergruppe1 中选择了指令，将执行第 7 至 9 行的指令。 | 7 … 9 | 如果在行指令中设定了 P10=EIN，将运行子程序 BrakeTestReq()。 | 10 | CASE 902：如果行指令中从 Hauptgruppe9、Untergruppe2 中选择了指令，将执行第 11 至 13 行的指令。 | 11 … 13 | 如果在行指令中设定了 P10=EIN，将运行子程序 BrakeTestRun()。 |
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