KUKA机器人KR 360-3; KR 500-3手轴皮带的更换了力的强度

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测量和调整A5、A6轴内联腕部的齿形带张力

A5和A6轴的齿形带张力以相同的方式进行测量和调整。以下描述针对A5轴的齿形带张力调整：

• 将机械臂水平放置。

• A4轴处于+90°位置（盖板朝上）。

• 第6轴上未安装任何工具。

• 确保机器人和内联腕部固定，防止意外移动。

1. 拆下13颗M6x20的内六角螺钉和锥形弹簧垫圈，然后取下盖子及密封件。

1. 1.盖子

2. 2.内六角螺钉

3. 3.密封件

4. 5轴	22 AT5/1230-E5/8	140 ± 5 Hz
   6轴	18 AT5/1050-E5/8	180 ± 5 Hz

1. 8.以36 Nm的扭矩拧紧A5轴偏心轴的六角螺母，同时牢牢固定偏心轴以防止其转动。

2. 9.按照步骤2至4的描述再次测量齿形带张力。

3. 10.如有必要，重复测量和调整步骤，直到获得表格中的值。

1. 7.将套筒扳手套在六角头上，并按所需方向转动A5轴的偏心轴。

1. 5.松开并拆下A5轴偏心轴上的六角螺母。

2. 6.更换A5轴偏心轴上的六角螺母，并轻轻拧紧。

1. 4.重复测量三次并计算平均值。
   如果平均值与表格中的值相符，则继续执行步骤12。

1. 1.齿形带张力测量设备

2. 2.传感器

1. 2.打开齿形带张力测量设备。

2. 3.拨动A5轴的齿形带，并将传感器保持在距离振动的齿形带2至3毫米的位置。在齿形带张力测量设备上读取测量值。

3. 齿形带张力

1. 1.A5轴齿形带

2. 2.A5轴偏心轴

3. 3.A6轴偏心轴

4. 4.A6轴齿形带

5. 5.内六角螺钉

6. 6.A6轴六角螺母

7. 7.A5轴六角螺母

1. 11.对A6轴齿形带执行步骤2至11的操作。

2. 12.将新密封件安装到盖子上。

3. 13.安装盖子，并用13颗M6x20的内六角螺钉和锥形弹簧垫圈固定；拧紧扭矩为15 Nm。

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