KUKA机器人电伺服：窗口配置 ServoGun - SGControlView

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按钮	说明
电机参数	选择程序 SG_SET_MOTOR_PARAM。使用该程序可得出转速调节器和位置调节器的参数。
作用力参数	选择程序 SG_SET_FORCE_PARAM。使用该程序可得出作用力调节器的参数。
测量记录 > [调节器参 数]	只限于【专家】以上的用户组使用。 打开所选参数的测量曲线。
测量记录 > AUTO FORCE GAIN	用于自动传输测得的 FORCE GAIN
表 > 载入表格	只限于【专家】以上的用户组使用。 加载下列参数的默认值： 下限, 上限, 步幅默认值取决于下列栏位中所选内容： 电机类型,焊钳类型, 刚性
表 > 取消表格单元内 容	只限于【专家】以上的用户组使用。 放弃下列栏位中的当前输入内容： 下限, 上限,步幅。取而代之会显示最后一次保存的数值。
保存表格 > […]	保存 下限、 上限、 步幅 的数值。 • 保存为默认: 为选项 载入表格 设定默认值 • 保存: 为当前的焊钳保存 下限、 上限、 步幅 的数值。

优化转速调节器和位置调节器的参数 

1. 在主菜单中选择配置 > ServoGun。 配置 ServoGun 窗口打开。
2. 在上部选择待配置的焊钳。然后，在下部点击电机参数。
SGControlView 打开。
3. 检查并在必要时调整以下框： 下限、 上限 和 步幅。但是不包括 FORCE GAIN 参数框！
4. 按下按键电机参数。选择程序 SG_SET_MOTOR_PARAM。
5. 如果还未执行，则切换为运行方式 T2 

6. 将程序倍率调为 100%，并启动程序。如果程序倍率并非为 100％，则测量结果将会产生错误。
7. 运行程序至第一个停止处。
8. 显示一条提示信息：用 OK 确认。现在再次显示 SGControlView。
9. 通过按键 跟踪 调用 VEL GAIN 的测量曲线。
10. 从测量曲线中看出电机电流在哪个数值时会开始振荡。此值减半。
11. 关闭测量曲线，并将减半的数值填入窗口 电机参数 的下列栏位中： VELGAIN（转速调节器放大系数） .
12. 重新按下按键 电机参数，然后按下程序。运行程序至下一次停止。
13. 显示一条提示信息：用 OK 确认。现在再次显示 SGControlView。
14. 通过按键 跟踪 调用 VEL INT TIME 的测量曲线。
15. 从测量曲线中读取“静止期间滞后误差”最小的数值。
16. 关闭测量曲线，并将测得的数值填入窗口 电机参数 的下列栏位中：VELINT TIME（转速调节器积分时间常数） .
17. 重新按下按键 电机参数，然后按下程序。运行程序至下一次停止。
18. 显示一条提示信息：用 OK 确认。现在再次显示 SGControlView。
19. 通过按键 跟踪 调用 POS GAIN 的测量曲线。
20. 从测量曲线中看出电机电流在哪个数值时会开始振荡。此值减半。
21. 关闭测量曲线，并将减半的数值填入窗口 电机参数 的下列栏位中：POSGAIN（位置调节器放大系数） .
22. 关闭窗口 电机参数 并保存输入的数值。PTP 参数将自动作为 CP 参数保存。 

• 该电机参数测试是否需要执行有待确认（暂时不要执行）
• 该界面的数值都是从焊枪的xml文件导入的
• 该测试类似气伺服的EMZ测试（空载无压力测试）
• 枪口成打开状态，点击电机参数按钮 

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