汇川Autoshop平台01-轴参数设置

IFA的框架在整理，想写的尽量通用一点，后续写好了会发出来，大家关注一下；

1、创建运动控制轴

新建的运动控制轴

 2、添加Ethercat设备

添加的从站设备，此处可使用自动扫描功能添加设备

3、关联运动控制轴创建运动控制轴之后需要关联运动控制轴与Ethercat从站，操作步骤如下：

① 选择轴类型为总线伺服轴

②关联输出设备为IS620N

4、单位换算设置

所有轴类型都具有单位换算功能，该功能主要用于将脉冲单位转化成PLC程序使用的用户单位。

单位换算设置分成两部分：

1、设置是否反向，及电机的每圈脉冲数

2、设置是否使用变速装置，使用变速装置需要设置好齿轮比

按照实际要求，设置电机的每转脉冲数为10000，工作台旋转一圈的移动量为2.0 mm。

Unit为用户单位，此例中即为mm。

因为使用了变速装置，还需要设置齿轮比为4:1

5、设置运行模式

设置编码器模式为绝对模式，运行模式为线性模式。

此处设置需与电机一致，设置为绝对模式，PLC在上电时会读取伺服的当前位置，并校准PLC的反馈位置，即Actposition

编码器模式选择：此处设置需与电机一致

增量模式：上电位置会清零，用户需进行原点回归

绝对模式：PLC在上电时会读取伺服的当前位置，并校准PLC的反馈位置，即Actposition。

http://www.w3.org/1999/xhtml"}]">模式设置：

线性模式：可选择是否使能软限位

旋转模式：无软限位，需要设置旋转周期

无论此处选择线性模式或旋转模式，控制对象都必须为线性模式

软限位设置：

当位置超出设置限位时，轴报错。

软件错处响应：

设置当遇到限位或轴故障时电机减速度

跟随误差：

当Setposition-Actposition>跟随误差时，轴报错。

轴速度设置、扭矩设置：

当指令输入参数超过此处设置值时，指令报错

选项：

碰限位之后是否进入ErrorStop状态，如勾选，则触碰限位之后无需复位轴，状态机进入standstill状态

硬件限位逻辑：

当伺服碰限位之后，Plc端对应的轴结构体的bphlimit及bnhlimit的显示逻辑，当设置正逻辑时，与DI输入相同，设置负逻辑则相反

6、设置回原方式

本地脉冲轴可以设置正负限位及原点信号，其中正负限位可以设置为任何Bool型变量，而原点信号只能设置为X0-X7

在原点返回设置里，将回原方式设置为回原方式26即可，回原参数可根据实际需要修改。

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