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公众号：工控修炼之路 使用MC_Power指令，可以将轴从Disable状态切换到StandStill状态轴。运动之前，必须先使用MC_Power指令，使能轴。使用MC_Reset指令，可以复位轴控指令运行异常导致的故障，即从ErrorStop状态恢复到Disable或者Standstill状态。复位后轴才可以正常执行动作指令。 使用MC_MoveAbsolute指令，可以让运动控制轴实现绝对定位。当轴的Actposition与指令的Position参数一致时，Done信号输出，定位完成。 使用MC_MoveRelative指令，可以让运动控制轴实现相对定位。定位完成之后，轴的Actposition等于当前位置+指令设置的Distance。 使用MC_Jog指令，可以让运动控制轴实现点动。导通Enable之后，触发JogForward及JogBackward可进行正向点动、反向点动。当MC_Jog指令的Enable被导通时，轴进入ContinousMotion状态，此时触发其他运动指令轴会报错。使用MC_MoveVelocity指令，可以让运动控制轴以设定速度运动。触发Execute之后，需要用MC_Stop指令才能停止轴的运行。 触发MC_Stop之后，锁存左侧输入参数，按照输入参数停止轴的运行。此时，轴的状态变成Standstill状态。当Execute有效时，无法使轴运动。 触发MC_Halt指令，锁存左侧输入参数，按照输入参数停止轴的运行。与MC_Stop不同的是，此时轴状态变为Discrete motion状态。Execute有效时，使用其他指令可以打断该指令，使轴运动。 MC_Home指令用于启动运动控制轴的回原功能，触发指令之后，轴根据轴参数设置-原点返回设置里的参数进行原点回归，回原完成之后Done信号输出。 MC_SetPosition指令用于设定轴的当前位置。该指令有两种模式，当输入Mode=0时，执行指令后Actposition=指令设置位置，当输入Mode=1时，执行指令后Actposition=当前位置+指令设置位置。 该指令可以实现中断定长功能，即在运行过程中，有中断信号输入，则按照设定的参数执行一段相对定位。 在中断到达前，轴将按照Position、Velocity，Direction ， Mode等设定的参数做绝对定位（Mode =0），相对定位（Mode =1）或者连续运动（Mode = 2），在Interrupt设置的中断源产生中断信号后，轴将按照FeedDistance和FeedVelocity设置的参数基于中断到达时的位置做相对运动。
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