信捷PLC-EtherCAT通讯32个轴程序写法

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近期工控PLC项目居多，所以接下更新内容大多数是关于工控PLC内容。所有程序知识由项目组成员“糖芦卢”提供晓煜做整理和讲解，不足之处欢迎指出。

开年那几天写了一篇关于什么是EtherCAT通讯协议的文章，那是一篇简单介绍的协议的方便软件开发人员进行EtherCAT总线开发使用。但是我们在使用PLC时就是需要用到这么复杂的报文规则，因为PLC和伺服都帮我们规划好了报文之间的通讯，我们只需要简单的进行配置就能驱动伺服了。

本期我们来简单使用信捷HDH-60T4-E型号PLC与信捷DS5C系列伺服进行EtherCAT通讯。软件是：信捷PLC编程工具软件（在信捷官网下载就行了）当然你也可以使用XS studio。方式有很多

信捷PLC常用的总线指令
如果你是使用传统梯形图篇写那就需要手打命令，我们常用的单轴命令有。使能、停止、绝对位置、相对位置、速度控制、回原点。几乎能满足我们正常使用需求我们使用伺服时必需使能伺服电机，才能进行位置控制操作。
使能




















速度控指令常用于点动操作

回原点指令有二个分别是Home和ZRN二个指令，区别在于回原点方式不一样

ZRN通常以较高速度运动到接近原点开关的位置，变为爬行速度，当离开原点开关后停止脉冲轴，并对当前脉冲轴位置清零

Home具有多种回原点方式，如绝对式直接设定新的绝对坐标；相对式在现有坐标基础上进行调整；被动式轴的位置值为参数“Position”的值；主动式先以较高速度运动到限位，再反向运动寻找原点等

当然这不是绝对的不同PLC的定义有细微的差别

信捷PLC和EtherCAT通讯设置
创建工程这边我就不进行操作了，我们点EtherCATMaster进行行伺服扫描，就能扫到我们的伺服了。

轴配置这边是我轴的参数配置，轴类型选项有虚轴和实轴二个，虚轴就是虚拟轴的意思，实轴就是我们真实现场的轴，从站号是我们当前这个轴的地址，默认是从0开始的，代表第一个轴。如果有第二个轴那从站号就是1以此类推。

功能映射这边我们要勾选上，这样我们才能对真实伺服进行操作



单位换这边是我们的对伺服每发一个脉冲转几圈的设置，可以选脉冲模式和mm模式，就比如在空运时，我们设置每100个脉冲转一圈，就是发100个脉冲电机就转动一圈的意思。当然这是在空运的时候，真实的需要你结合现场丝杆算出来。

如果有启动电机也需要打开



模式参数这边是我们设置伺服的软位操作，这边看图就可以了，字面意思没有多复杂



ZRN和Home回原点二个设置回原点方式，速度、限位选择操作，有一点需要提的是，你在这边设置了，程序上面使用的话没有设置新的参数，他默认是采用这边的参数



需要注意的是使用轴时先把伺服状态设置成OP，不然使用不了



简单来看看一轴的快速配置

同时控制32个轴封装程序
如果我们只有一个轴时我们可以一个一个配置它，因为只有一个我不需要写很多程序，但是如果我们有32个或都100个轴时，我们怎么办？一个一个的手写重复的命令吗？比如1轴要使能，我这边就要写一个ld m0    A_Power  hd0 hd1 k0这样下个轴又要这样写，我们的工作就会变的很烦锁。
这个时候了，我们使用FB块功能，把我们重复用到的东西写成一个功能块，然后我们再进行调用。就像这样，我们要使能就使能对应的开关量，想要控制那个就控制那个，把这个FB块打出来就行了。


使能FB块
使能FB块我们使能变量Power为InPut类型，Axis为输入输出双类型，最后就输出一个使能完成就可以了。结省一下时间，这边我就只直叫变量功能，这边需要有一定的FB基础不然还真看不会。


点动FB块
点动用到变量，我这边取名给以下变量输入：JOG_F点动正方向、JOG_B点正反方向、JOG_E点触发、Axis轴名字、JOG_VEL点动速度、JOG_ACC点动加速度使用到的的功能块：BMC_A_VelMove





停止FB块
用到变量，我这边取名给以下变量输入：JOG_E点触发、STOP_E停止按钮、Axis轴名字使用到的的功能块：BMC_A_Stop


绝对定位FB块
用到变量，我这边取名给以下变量输入：MOVEA_E绝对定位启动、、Axis轴名字、MOVEA_POS绝对定位 位置、MOVEA_VEL绝对位置 速度、MOVEA_ACC绝对位置 加速度输出：MOVEA_OK绝对定位OK使用到的的功能块：BMC_A_MoveA


相对定位FB块
用到变量，我这边取名给以下变量输入：MOVER_E绝对定位启动、、Axis轴名字、MOVER_POS绝对定位 位置、MOVER_VEL绝对位置 速度、MOVER_ACC绝对位置 加速度输出：MOVEA_OK绝对定位OK使用到的的功能块：BMC_A_MoveR


Home回原点FB块
用到变量，我这边取名给以下变量输入：HOME_E HOME回原启动、、Axis轴名字、
输出：HOME_OKHome回原OK使用到的的功能块：BMC_A_Home



ZRN回原点
用到变量，我这边取名给以下变量输入：E_ZRN回原启动、、Axis轴名字、
输出：ZRN_OK回原OK使用到的的功能块：BMC_A_ZRN



轴复位FB块
用到变量，我这边取名给以下变量输入：RESET_E启动、、Axis轴名字、
输出：RESET_OK 复位完成使用到的的功能块：BMC_A_Reset


WRITE位置设定FB块
用到变量，我这边取名给以下变量输入：WRITE启动、、Axis轴名字、
使用到的的功能块：BMC_A_Write


轴的状态显示
轴的状态显示我这边用C语言写一个FB功能块，为什么这么用了，因为我们很多触摸屏不支双精度位数的所以我才转了一次，不是64转32啊记得

轴的状态，我这边用每个输出的忙在内部使用Busy这样无论是那个块在用都显示出来了。

轴的位置显示FB块，这边是调用做好了的数据转换块。也就是我们常说的FB调用FB块。Axis.Act.Pos这个参数是需要调用系统轴的配置的只读不能写Axis结构体的类型，至于什么是结构体大家可以百度，它讲的比我好。




其它轴的参数输出


FB块的使用
我们做好了FB块，要想使用我们必须给它实例化，把轴给实例化过去给FB块，有多少个轴就使用多少个数组数就要可以了。

在使用FB时我们只需输入对应的轴号就行了。
程序本地下载：