轻松掌握S7-200 Smart PLC运动控制：从新手到高手的完全指南

引言

嘿，各位电气小伙伴们！今天咱们来聊聊西门子S7-200 Smart PLC的运动控制功能。

别看它个头小，功能可不赖！虽然比不上它的"大哥"S7-1200那么花哨，但在小型设备上可是相当受欢迎的。为啥？便宜啊！特别是和Smart Line触摸屏一起用，简直是性价比之王。


S7-200 Smart运动控制的三种方式

**脉冲串输出(PTO)**：就在CPU里，能搞定速度和位置控制。

**脉宽调制(PWM)**：也在CPU里，能控制速度、位置或负载循环。

运动轴：还是在CPU里，用于速度和位置控制。

今天咱们主要聊第三种：运动轴。它就像是给PLC装了个"方向盘"，让你能精准控制电机的每一个动作。
运动控制向导：你的最佳助手

想象一下，你在玩一个赛车游戏，而运动控制向导就是你的教练，手把手教你如何操控这辆"PLC赛车"。来，我们一步步来：
1. 测量系统设置

这就是设置脉冲当量。简单说，就是告诉PLC："嘿，伙计，一个脉冲到底该转多少度或走多远？"
2. 方向控制

选择脉冲类型和极性。有四种类型可选：

脉冲+方向：就像开车，一个脚踏板控制速度，方向盘控制左右。

正负脉冲：想象成两个按钮，一个前进，一个后退。

AB相：这个就高级了，像是精密仪器的控制方式。

单脉冲：最简单的控制方式，但灵活性较差。

3. 输入配置

这里你要给各种开关分配功能，就像给游戏手柄的按键设置功能：

**LM+, LM-**：硬限位开关，防止你的设备"撞墙"。

RPS：回参考点减速开关，帮你找到"起跑线"。

ZP：零脉冲，每转一圈就发出一个信号，精确定位的好帮手。

STP：紧急停止按钮，遇到危险时立即停车。

TRIG：在双速模式下用来触发停止，像是赛车的减速带。

4. 输出配置

DIS：用来控制伺服使能，就像汽车的点火开关。

5. 电机速度设置

设置最大、最小和启动速度。想象你在设置游戏里车辆的性能参数。
6. JOG设置

手动移动时的速度和点动量。就像你在停车场慢慢挪车一样。


7. 电机时间

设置加减速时间。太快容易"翻车"，太慢又不够效率，要找到平衡点。
8. 急停时间

设置紧急情况下的停止时间。安全第一！
9. 反冲补偿

这个就像是汽车方向盘的死区。正转变反转时，需要一定角度才能真正带动设备运动。
10. 参考点寻参参数

包括找回零开关和零脉冲的速度和方向。就像你在赛道上找起跑线的过程。


11. 参考点偏移量

找到机械零点后，再移动到一个指定位置作为工件零点。
12. 搜索顺序

有4种回参考点的方式，各有特点：

方式1和2：依靠回零开关RPS

方式3和4：结合回零开关和零脉冲信号

13. 读取位置

通过485口读取驱动器位置。这个功能很实用，能随时知道"车"在哪儿。


14. 曲线设置

类似于S7-1200的"命令表"，但没那么灵活。每个轴能定义32个曲线，每个曲线有16个步骤。
15. 存储器分配

把所有设置数据存到VB块，就像把游戏配置保存到存档。


16. 组件选择

选择需要的功能子程序。建议全选，反正不用也不占地方。
17. 映射

把刚才配置的硬件I/O列出来，方便你查看和修改。
实际编程

设置完成后，系统会为每个轴生成对应的子程序。接下来就是编写你的主程序，调用这些子程序来实现具体的运动控制逻辑。
代码示例

假设我们要控制一个轴做简单的往返运动，这里是一个基本的代码框架：



// 主程序

MAIN:

    // 初始化

    CALL Init_Axis

    // 主循环

    LOOP:

        // 检查是否需要回原点

        IF "Need_Home" THEN

            CALL Home_Axis

        END_IF

        // 检查是否需要运动

        IF "Start_Move" THEN

            CALL Move_Axis

        END_IF

        // 其他逻辑...

    GOTO LOOP

// 初始化子程序

Init_Axis:

    // 设置轴参数

    // ...

    RET

// 回原点子程序

Home_Axis:

    // 执行回原点操作

    // ...

    RET

// 运动子程序

Move_Axis:

    // 设置目标位置

    VD100 := 1000  // 假设目标位置是1000个单位

    // 启动绝对运动

    VB1000 := 1    // 假设VB1000是启动位

    // 等待运动完成

    WAIT "Axis_Done"

    // 返回起点

    VD100 := 0

    VB1000 := 1

    WAIT "Axis_Done"

    RET

注意事项

安全第一：always设置好软硬限位，防止设备"撞墙"。

调试要谨�ness：开始时速度调慢点，确认无误后再提速。

参数要细心：一个参数设错，整个运动可能都不对。

多做备份：修改前先备份，出问题好恢复。

实操练习建议

从简单的点动控制开始，熟悉基本操作。

尝试实现一个简单的往返运动。

加入回零功能，体验不同的回零方式。

尝试使用曲线功能，实现复杂的运动轨迹。

结合实际项目需求，逐步增加功能复杂度。

掌握了这些，你就能在S7-200 Smart的"赛道"上驰骋自如了。记住，熟能生巧，多练习才是提高的关键！