|
‖ 系统学习
人生就像一场马拉松，偶尔停下来摸摸鱼，才能走得更远
| 近期工控PLC项目居多，所以接下更新内容大多数是关于工控PLC内容。所有程序知识由项目组成员“糖芦卢”提供晓煜做整理和讲解，不足之处欢迎指出。 |
上期我们说了一个信捷PLC简单的多轴封装FB程序，本期我们来说说汇川PLC的多轴封装FB块。我们这边是用了中型PLC AC800做演试，使用了ST语言做为程序的主体，汇川这几年也是相继的使用ST语言居多，所以就不用梯形图了。注：本期内容需要懂ST语言人员，不然看起来很蒙
本期设备：PLC为AC801，伺服驱动器为：InoSV630N。使用的软件：InoProShop(V1.9.0.1)
指令问题
我们使用单轴驱动指令，至于怎么使用大家可以在汇川官网下载《中型PLC编程手册（运动控制篇）》手册里面详细介绍了指令的使用方式
Power :MC_Power;//使能
Home :MC_Home;//回原点
Reset :MC_Reset;//重置轴
Stop :MC_Stop;//轴停止
Halt :MC_Halt;//立即停止轴
JOG :MC_Jog;//点动
MoveA :MC_MoveAbsolute;//绝对位置
MoveR :MC_MoveRelative;//相对位置
SetPosition :MC_SetPosition;//设定当前轴位置
PersistPosition1:SMC3_PersistPosition;//该指令用来保持记录实轴绝对值编码器的位置（断电重启控制器后，恢复断电前位置记录值）
ReadParameter :MC_ReadParameter;//读取轴的状态
MC指令才是我们的指令我只是给它实例化了，这些就是我们常用的轴控指令
EtherCAT通讯配置
外我们使用EtherCAT通讯时需要进行组网，添加相对应的PLC和伺服。
这样我们就添加好了对应的伺服驱动器和PLC，我们在底部可以看到Axis为我这个伺服电机的轴名称，点击它可以看到相对应的设置，这里没什么复杂的，字面意思理解就可以了，这边不多缀述
封装FB块
我们在PLC逻辑Application处右键点击添加结
输入我们结构体名称，比如我这边的命名：St_Axis_Date
我们把一个轴需要用的变量用写进去，这样我们就不需要一个一个重建了。
创建FB
我们在PLC逻辑Application处右键点击添加FB块（程序组织单元）选择FB块就可以民
创建好后，我们需要给MC指令实例化，我这边命名如下：
VAR_OUTPUT
END_VAR
VAR_IN_OUT
St_AXIS :St_Axis_Date; //调用结构体
PersistPosition_Data :SMC3_PersistPosition_Data;//断电保存寄器
END_VAR
VAR
Power :MC_Power;//使能
Home :MC_Home;//回原点
Reset :MC_Reset;//重置轴
Stop :MC_Stop;//轴停止
Halt :MC_Halt;//立即停止轴
JOG :MC_Jog;//点动
MoveA :MC_MoveAbsolute;//绝对位置
MoveR :MC_MoveRelative;//相对位置
SetPosition :MC_SetPosition;//设定当前轴位置
PersistPosition1:SMC3_PersistPosition;//该指令用来保持记录实轴绝对值编码器的位置（断电重启控制器后，恢复断电前位置记录值）
ReadParameter :MC_ReadParameter;//读取轴的状态
ReinitDrive :SMC3_ReinitDrive;
END_VAR
FB程序
//=================使能=========================
Power(
Axis := St_AXIS.Axis^, //轴名字指针
Enable := TRUE,
bRegulatorOn:= St_AXIS.i_Power, //开关
bDriveStart := St_AXIS.i_Power,
Status => ,
bRegulatorRealState => ,
bDriveStartRealState=> ,
Busy => ,
Error => ,
ErrorID => );//=================回原=========================
Home(
Axis:= St_AXIS.Axis^,
Execute:=St_AXIS.i_Home,
Position:= 0,
Done=> ,
Busy=> ,
CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );//=================重置轴=========================
Reset(Axis:= St_AXIS.Axis^,
Execute:= St_AXIS.i_Reset,
Done=> ,
Busy=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );
//=================停止=========================
Stop(
Axis:= St_AXIS.Axis^,
Execute:= St_AXIS.i_Stop,
Deceleration:= 500,
Jerk:= 5000,
Done=> ,
Busy=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );//=================立即停止轴=========================
Halt(
Axis:= St_AXIS.Axis^,
Execute:= St_AXIS.i_Halt,
Deceleration:= 1000,
Jerk:= ,
Done=> ,
Busy=> ,
CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorID=> ); //=================绝对位置=========================
MoveA(
Axis:= St_AXIS.Axis^,
Execute:= St_AXIS.i_MoveAbs,
Position:= St_AXIS.i_Abs_pos,
Velocity:= St_AXIS.i_Abs_Vel,
Acceleration:= St_AXIS.i_ACC,
Deceleration:= St_AXIS.i_Dec,
Jerk:= ,
Direction:= ,
BufferMode:= ,
Done=> ,
Busy=> ,
Active=> ,
CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorID=> ); //=================相对位置=========================
MoveR(
Axis:= St_AXIS.Axis^,
Execute:= St_AXIS.i_MoveRel,
Distance:= St_AXIS.i_Abs_pos,
Velocity:= St_AXIS.i_Abs_Vel,
Acceleration:= St_AXIS.i_ACC,
Deceleration:= St_AXIS.i_Dec,
Jerk:= ,
BufferMode:= ,
Done=> ,
Busy=> ,
Active=> ,
CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );//=================设定当前轴位置为0========================
SetPosition(
Axis:= St_AXIS.Axis^,
Execute:= St_AXIS.i_set_pos,
Position:= 0, //可以使用变量，这边是直接设置为0
Mode:= ,
Done=> ,
Busy=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );
//=================断电保存编码器值========================
PersistPosition1(
Axis:= St_AXIS.Axis^,
PersistentData:= PersistPosition_Data,
bEnable:= FALSE, //TRUE 功能块执行，FALSE 不执行功能块若要在初始化期间还原上次存储的位置，则必须从应用程序启动时将该值置为TRUE
bPositionRestored=> ,
bPositionStored=> ,
bBusy=> ,
bError=> ,
eErrorID=> ,
eRestoringDiag=> ); //=================点动========================
JOG(
Axis:= St_AXIS.Axis^,
JogForward:= St_AXIS.i_JOG_FWD,
JogBackward:= St_AXIS.i_JOG_REV,
Velocity:= St_AXIS.i_JOG_Vel,
Acceleration:= St_AXIS.i_ACC,
Deceleration:= St_AXIS.i_Dec,
Jerk:= ,
Busy=> ,
CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorId=> );
//=================轴状态========================
St_AXIS.o_fAct_pos := LREAL_TO_REAL(St_AXIS.Axis^.fActPosition); //显示当前轴位置
St_AXIS.o_fAct_Vel := LREAL_TO_REAL(St_AXIS.Axis^.fActVelocity); //显示当前轴速度
St_AXIS.o_fAct_Tor := LREAL_TO_REAL(St_AXIS.Axis^.fActTorque); //显示当前轴扭矩
St_AXIS.o_wCommunicationState := St_AXIS.Axis^.wCommunicationState; //轴通讯状态
使用ST语言编程序时，需要注意的是要定义好程序中的变量，大家可以用到很多的St_AXIS.xxxx的这个是因为我这边把结构体给实例化了，就是一开始我们定义好结构体，使用St_AXIS这个变量代替了我们的结构体，这样我们在输入的时候直接输入St_AXIS.它就会出来。大大节省了我们起变量的时间。
主程序设计
我们需要在PLC逻辑Application处右键点击添加主程序，再把程序拉入到EtherCAT任务周期中，我们的程序才能运行。
程序我们先来配置二个全局变量一个是调用FB块的全局变量，你有多少个轴你就写多大的数组，我边有200个轴，我的数组长度就是200，你有10个轴你的数组长度就是10，当然你也可以和我一个写多一点无所谓的。
我这边还重新闻实例化了结构体，名称为StAxis，这个变量是在EtherCAT使用的，与FB块的那个分开来这样就不会弄混了，当然你也可命个好名，这样也行。
进入主程序优先，配置轴的参数
先配置轴名字才能配置轴FB实例化，不然会报错，实例化前没有说轴名字就会报这个错。这个是要注意的
轴数量判断我这边是用了for循环判断的，这个To 5大家可以用变量代替代，我边做例子就写死了判断是不是有5个轴，如果是就正常加1。
if语句中的100是EtherCAT通讯正常的输出标志
1000是错误标志
总结
本期内容说的有点急了，大家可能不太理解，因为这个中型PLC会使用的一说就很清楚，如果没用过的需要去看一下操作手册和视频，这不是一篇文章就能看明白的，本期的主要目的还是和上期一样分享程序逻辑，和一些注意事项。需要有一定的基础才行。不足之处欢迎大家指出程序有需要的可以自取：
网盘下载：https://pan.quark.cn/s/07f4b58e95e5
本地下载：
|
