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>最近，有朋友在问是否有类似BECKHOFF的ADS通讯方式，特别是订阅功能，答案是：没有跟ADS一样的通讯方式，但是可以根据自己的实际需求选择不同的通讯方式来实现。例如，OPC DA/UA ,Share Memory共享内存，Ethernet TCP/IP ,Modbus TCP，PLC Handler等等来实现。
那么近期关于CODESYS的各种通讯，会在公众号里持续进行专题探讨，希望能给大家工作和学习中提供一些思路和帮助。
当然，里面有些通讯协议是需要付费才能支持的，这里不做重点讨论， 我们主要介绍一些实用免费的通讯方式。
BECKHOFF ADS通讯
首先，我们先来了解下ADS通讯方式：
在Beckhoff TwinCAT （TwinCAT为德国倍福系列PLC、IPC产品的软件名称，详细可以自行到官网查询）系统中，各个软件模块（如TwinCAT PLC、TwinCAT NC、Windows 应用程序等）的工作模式类似于硬件设备，它们能够独立工作。各个软件模块之间的信息交换通过TwinCAT ADS 而完成。ADS（Automation Device Specification）即自动化设备规范，它为设备之间的通讯提供路由。 在TwinCAT PC 和Beckhoff 的CX、BX、BC 系列控制器中都包含TwinCAT 信息路由器。因此各个ADS 设备之间都能够交换数据和信息。 基于ADS 的TwinCAT 系统构架如下图所示： 可以简单说，ADS协议属于网络通讯协议，且在其应用层。
通过ADS通讯，可以非常灵活地实现： 关于ADS通讯的详细介绍，可以参考本文最后的附件资料。这里不做展开说明。
PLC Handler和共享内存
在CODESYS平台中，能使用多种语言来进行数据通讯的方式之一就是PLCHandler。它为第三方的客户端和基于CODESYS开发的PLC之间建立通讯，PLCHandler封装了完整的底层通信协议，并提供了API接口。该API接口提供对所有可用功能和服务的访问。
具体的介绍已经在前期推文中详细说明了，请参考下方的链接：【例程L9】C/C++/C#开发上位机和CODESYS通讯（免费）
Network Variable List（网络变量列表）
从ADS的本质，即网络通讯协议，那么我们可以添加NVL （Network Variable List的简称），来实现同一控制器或者不同控制器之间的数据交互。
这里可查看上一期文章链接：
【1-16】Network Variable List网络变量列表
OPC 通讯
另外，我们也可以使用控制器自带的OPC服务功能来实现数据的交互，可在Application应用程序中添加Symbol Configuration对象来订阅相关的变量：
当然，OPC 功能需要付费使用。后续会专题来介绍这一部分。
相比较ADS而言，便利性肯定没法和他相比，但是我们仍然可以参考ADS协议的具体规范，结合上面介绍的所有通讯方式，选择合适的方案或者进行二次封装，最终达到我们自身想要的效果。
附件资料 本地下载 以上内容可以根据需要，进行测试；如有更多的通讯方式和建议，欢迎大家加微信mengman45进行分享。
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