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总部位于德国梅明根市的戈德霍夫公司是运输行业的专家，研发生产了专业的多功能运输车辆，包括飞机的牵引车，牵引车总体上有三种不同的尺寸，牵引范围涵盖了空客A380所有型号的飞机：
l AST-3 适用于起飞重量小于220吨的飞机 l AST-2 适用于起飞重量小于340吨的飞机 l AST-1 适用于起飞重量小于600吨的飞机 无杆牵引车的优势是可以使飞机更灵活、更快、更便捷地移动。无杆式飞机牵引车取消了与飞机相连接的牵引杆，直接抱夹飞机前轮并托起飞机前起落架，拖行速度提高了三倍。 戈德霍夫牵引车配备了模块化控制系统GMS，通过CAN总线通信，是基于CODESYS 控制器开发平台按照需求开发的特种车辆控制器，专门用于车辆液压传动系统的控制。当然也使用符合IEC61131-3标准的CODESYS软件编程，该软件实现了车辆的数据采集、驱动控制等功能，实现了可编程控制器与操作员之间的人机交互。另外集成的可视化功能为车辆的调试和诊断提供了更多的便利。 CODESYS Development System是符合IEC 61131-3标准的控制系统编程开发平台。该开发系统将控制器应用的经典编程与工业4.0 / IIoT（工业物联网）环境中的专业的自动化软件开发功能相结合。它几乎包含了一个先进的自动化开发工具应具有的所有功能。最终用户（End-user）使用CODESYS开发系统和一些可选的附加产品，可轻松在一个软件平台下实现逻辑控制、运动控制、可视化等应用程序的统一开发，其强大的功能及友好的开发界面使得最终用户在使用控制器时更加便捷。 -END-
CODESYS 软件工具包是一款基于先进的NET架构和IEC61131-3国际编程标准的、面向工业4.0及物联网应用的软件开发平台。CODESYS软件开发平台的独特优势是用户使用此单一软件工具套件就可以实现一个完整的工业自动化解决方案，即在CODESYS软件平台下可以实现：逻辑控制（PLC）、运动控制（Motion Control）及CNC控制、人机界面(HMI)、基于Web Service的网络可视化编程和远程监控、冗余控制（Redundancy）和安全控制（Safety）、以及项目开发与工程协同管理等多个目标和需求。 | 
