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从 STEP 7-Micro/WIN SMARTV2.4 和 S7-200 SMART PLC(固件版本 V2.4)开始
增加了 PROFINET 通信的功能。通过 PROFINET 接口可与 V90 PN 伺服驱动器进行通信连接，此接口可支持八个连接（IO 设备或驱动器）。 为了实现S7-200 SMART 对 V90 PN 的基本定位控制，需要安装如下软件： https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109766118/zh https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109738387 本文详细介绍了具体的实现方法。 1 SINA_POS介绍安装STEP 7 Micro/WIN V2.4SINAMIC control 库更新工具后，STEP 7-Micro/WIN SMART 调试软件中提供了 SINAMICS 库， 库中的 SINA_POS 功能块如图 2-1 所示： 此功能块可配合 V90PN 驱动中的基本定位功能使用，在驱动侧必须激活基本定位功能，并使用西门子111 通信报文。 SINA_POS输入输出参数说明见表 2-1。 表 2-1 SINA_POS 输入输出参数说明
| 类型 | 描述 | ModePos | INT | 运行模式: 1 = 相对定位 2 = 绝对定位 3 = 连续运行模式(按指定速度运行) 4 = 主动回零 5 = 直接设置回零位置 6 = 运行程序段 0～15 7 = 按指定速度点动 8 = 按指定距离点动 | Position | DINT | ModePos=1 或 2 时的位置设定值[LU] ModePos=6 时的程序段号 | Velocity | DINT | ModePos=1、2、3 时的速度设定值 [1000LU/min] | EnableAxis | BOOL | 伺服运行命令： 0 = 停止(OFF1) 1 = 启动 | CancelTraversing | BOOL | 0 = 取消当前的运行任务 1 = 不取消当前的运行任务 | IntermediateStop | BOOL | 暂停任务运行： 0 = 暂停当前运行任务 1 = 不暂停当前运行任务 | Execute | BOOL | 激活请求的模式 | St_I_add | DWORD | PROFINET 通信报文I 存储区起始地址的指 针，例如 &IB128 | St_Q_add | DWORD | PROFINET 通信报文 Q 存储区起始地址的指 针，例如 &QB128 | Control_table3 | DWORD | Control_table 起始地址的指针，例如 &VD8000 | Status_table4 | DWORD | Status_table 起始地址的指针，例如 &VD7500 |
| 类型 | 描述 | ActVelocity | DWORD | 实际速度(十六进制的 40000000h 对应 p2000 参数设置的转速) | ActPosition | DWORD | 实际位置[LU] | Warn_code | WORD | 来自 V90 PN 的警告代码信息 | Fault_code | WORD | 来自 V90 PN 的故障代码信息 | Done | BOOL | 当操作模式为相对运动或绝对运动时达到目标 位置 |
3 Control_table 参数的定义： 字节偏移 | 位 7 | 位 6 | 位 5 | 位 4 | 位 3 | 位 2 | 位 1 | 位 0 | 0 | 保留 | 保留 | AckError 确认错误 | V90 不用 | Jog2 点动 2 | Jog1 点动 1 | Negative 负向旋转 | Positive 正向旋转 | 1 | 保留 | 2 | OverV：设定速度百分比 0～199% | 3 | 4 | OverAcc：ModePos=1、2、3 时的设定加速度百分比 0～100% | 5 | 6 | OverDec：ModePos=1、2、3 时的设定减速度百分比 0～100% | 7 | 8 | ConfigEpos1 | 9 | 10 | 11 |
ConfigEpos：可以通过此参数控制基本定位的相关功能，位的对应关系如下表所示: ConfigEPos 位 | 功能说明 | ConfigEPos.%X0 | OFF2 停止 | ConfigEPos.%X1 | OFF3 停止 | ConfigEPos.%X2 | 激活软件限位 | ConfigEPos.%X3 | 激活硬件限位 | ConfigEPos.%X6 | 零点开关信号 | ConfigEPos.%X7 | 外部程序块切换 | ConfigEPos.%X8 | ModPos=2、3 时设定值连续改变(不需 要重新触发) |
注意：如果程序里对此进行了变量分配，必须保证初始数值为 3（即 ConfigEPos.%X0 和ConfigEPos.%X1 等于 1，不激活OFF2 和OFF3停止） Status_table 参数的定义： 偏移 | 位 7 | 位 6 | 位 5 | 位 4 | 位 3 | 位 2 | 位 1 | 位 0 | 0 | 保留 | Overrang e_Error | AxisError | AxisWarn | Lockout | AxisRef | AxisPos Ok | Axisen abled |
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| 输入的数 | 驱动器发 | 驱动器发 | 驱动禁 | 已设置 | 达到轴 | 驱动已 |
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| 据超出范 | 生错误 | 生警告 | 止接通 | 参考点 | 的目标 | 使能 |
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| 围 |
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| 位置 |
| 1 | Error ID：识别错误类型。 | 2 | Actmode：当前激活的运行模式 |
偏移 | 位 7 | 位 6 | 位 5 | 位 4 | 位 3 | 位 2 | 位 1 | 位 0 | 4 | POS ZSW1：POS ZSW1 状态字 1 | 5 | 6 | POS ZSW2：POS ZSW2 状态字 1 |
Error ID 参数的错误代码： 错误代码 | 说明 | 0 | 无错误 | 1 | 检测到驱动器错误 | 2 | 驱动器已禁用 | 3 | 不支持所选模式 | 4 | 参数 OverV、OverAcc 和OverDec 的设置超出支持的取值范围 | 5 | ModePos=6 时，设置的程序段号超出范围 |
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