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>机器人需要与各种各样的设备进行现场总线通讯，该如何选择？
ABB机器人提供了丰富的现场总线接口，兼容市面上主流的DeviceNet、Profibus、Profinet、EtherNetIP、CC-Link等国际通用协议，主要以下面三种方式呈现，在选择时需要加以区分 | 840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter | 基于现场总线适配器插槽Anybus，只能做从站 | | 840-2 PROFIBUS DP Anybus Device | 基于现场总线适配器插槽Anybus，只能做从站 | | 840-3 PROFINET IO Anybus Device | 基于现场总线适配器插槽Anybus，只能做从站 | | 840-4 DeviceNet IO Anybus Slave | 基于现场总线适配器插槽Anybus，只能做从站 | | 709-1 DeviceNet Master\Slave | 基于PCIe插槽，主站从站均可以 | | 969-1 Profibus Controller | 基于PCIe插槽，只能做主站 | | 888-2 Profinet Controller\Device | 基于以太网口（LAN\WAN），主站从站均可以 | | 888-3 Profinet Device | 基于以太网口（LAN\WAN），只能做从站 | | 841-1 EtherNet/IP Scanner\Adapter | 基于以太网口（LAN\WAN），主站从站均可以 | | 723-1 CC-Link slave | 较为特殊，其是基于DeviceNet的外置网关（DSQC378B）来转换实现的，只能做从站 |
此外，ABB机器人也支持基于Profinet总线的节能技术ProfiEnergy和安全总线ProfiSafe。 2.机器人处理小图形轨迹时，精度不理想，怎么办？ 轨迹应用场景中，在处理小图形（例如直径小于10mm的圆孔时），机器人由于关节摩擦可能会造成约0.5mm的偏差，从而造成轨迹变形，无法满足精度需求。 687-1 高级运动控制Advanced robot motion 在精密的小图形低速加工过程中，能够补偿各个关节轴的摩擦力，从而提高机器人轨迹精度。同时也支持仅依靠上臂4、5、6轴运动完成指定轨迹，进一步减少摩擦力的影响。一般情况下，0.5mm的轨迹偏差可以缩小至0.1mm以内；但是对于大型机器人，如IRB66XX、IRB76XX则效果不明显。该选型还包含Wrist Move功能，对小圆等几何形状而言，机器人1、2、3轴产生的摩擦效应往往会削弱其形状的准确度，此选项提供一种思路，即不控制机器人TCP的运动，而是通过腕的两个关节轴移动来实现运动，于是便尽量减少了相关路径上的摩擦效应；支持的组合有Wrist45、Wrist46和Wrist56。 3.离线程序导入到真实机器人后，轨迹偏差太大，怎么办？项目采用离线编程，出于机械容限和机器人结构的偏移之故，理想机器人与真实机器人之间可能相差数个毫米，从而会造成真实机器人在使用离线程序时导致实际轨迹变形，二次调整工作量太大。 603-1 绝对精度Absolute acquracy 选项介绍： Absolute Accuracy（AbsAcc）是一个校准概念，确保整个工作范围内的TCP绝对精度高于±1 mm。Absolute Accuracy所有6轴机器人，支持地面安装和倒置安装（选项603-2）装置。对于TCP目标点的运动（MoveJ、MoveL、MoveC）有效，对于关节目标点的运动（MoveAbsJ）无效。 应用示例： • 最低程度修整下的离线编程 • 机器人的可交换性 • 用工具来准确重定方位的离线编程 • 重新使用各应用之间的程序 https://wxaintpcos.wxqcloud.qq.c ... 45cbd7b8e.jpg","categoryInfo":"45集"}" data-mediano="1" data-disablechangevideo="1" data-playcpstype="2">4.机器人与周边设备配合时，有干涉区，容易“打架”，怎么办？当机器人与周边设备（或多台机器人之间）共享一个工作区域时，有干涉风险，如何确保不“打架”？选项介绍： 在程序执行和手动操纵期间，可设置机器人位置监控区域。如果相关机器人的TCP触及该监控区域，或相关的轴触及了关节上的监控区域，那么就设置一个数字输出信号或者停止运动。 应用示例： • 当两台机器人的工作区域部分重叠时，可最大限度消除这两台机器人相撞的可能性。 • 当该机器人的工作区域内有某种永久性障碍或某些临时外部设备时，可创建一个监控区域来防止机器人与之相撞。 • 检测机器人是否处于HOME点。 两种类型区域： Wztemporary：临时全局区域，并可用在RAPID程序中的任何位置，可通过RAPID指令来禁用、重新启用或擦除临时全局区域。 Wzstationary：固定全局区域，并仅能用在PowerOn事件例行程序中，固定全局区域会始终处于激活状态，无法通过RAPID指令来禁用、启用或擦除固定全局区域。如果涉及到安全问题，则应使用固定全局区域。 常用4种空间区域： 1、矩形体 2、球体 3、圆柱体 4、关节区域 5.工具太昂贵，机器人太“粗鲁” ，容易把工具撞坏了怎么办？ 如何更改机器人灵敏度，比如在处理易碎物料时，可以调小阈值，降低损耗物料的风险。 613-1 碰撞监控Collision Detection 选项介绍： 当机器人触发碰撞监控时，相关机器人会尽快停止，然后通过反向移动来消除余力，相关程序也会停止，并随之出现一则错误消息，相关机器人仍会停留在状态电机开启，因此待确认了该碰撞错误消息后，便能继续执行相关程序。 该选项提供了一种可以更改碰撞监控阈值百分比的功能，默认为100，可通过示教器手动调整，也可通过指令MotionSup调整；调整范围在10-300之间，越大则监控阈值越大，机器人监控到更大的外力才会触发碰撞监控。 应用示例： 精密工具、物料易碎、末端额外受力等场合。 通过手动调整： 通过指令调整： 6.机器人系统的某个轴需要不停的高速旋转，怎么实现？
机器人喷雾时，需要外轴夹持住工件，朝着一个方向，不停的匀速旋转，从而完成相关工艺。 610-1独立轴Independent Axes 选项介绍： Independent Axes可以将机器人本体或外部轴中的某一根轴进行独立控制，同时不影响整体运动。 应用示例： • 双工位焊接: 当一个工位焊接时，另一个工位可独立的进行装载 • 喷雾: 外部轴可连续的朝一个方向运动 • 抛光：机器人的一个轴可以连续的朝一个方向运动，不用往回退 7.机器人路径执行了一半出错了，怎么安全退回来? 在涂胶过程中，当机器人运动至中间位置出现故障后，需要原路退回，待修复故障后能够返回至之前的点位继续运行。如果机器人从起点处重新开始，那么就只能废弃这个工件了。那如何从原路径撤回安全位置并后续返回继续执行呢？
611-1 路径恢复Path Recovery 选项介绍： Path Recovery的作用是保存当前移动路径，之后执行额外的移动，最后再恢复被中断的路径。一旦在路径移动期间发生错误或中断，这项功能就将发挥作用。 应用示例： 焊接、涂胶、切割等轨迹应用场合 8.想要根据传感器的偏移数据来实时调节机器人路径怎么办？ 在轨迹类应用中，原本设计了一条机器人的路径，但是在执行轨迹过程中，需要根据外部传感器测出的偏移量，实时纠偏机器人的运动轨迹，这该如何实现呢？
612-1 Path Offset 路径偏移 选项介绍： Path Offset的作用是将外部传感器的输入，作为机器人轨迹校正发生器，从而实时调节机器人路径。 可以同时关联若干个校正发生器（比如一个沿Z轴校正，另一个沿Y轴校正），但最多只能同时关联5个校正发生器。 应用示例： • 设备运行时通过传感器信号输入取得路径修正 • 传感器信号可通过组合信号，模拟信号或串口输入 • 可应用在弧焊时得到焊缝偏移值 9.机器人需要视觉辅助定位，该怎么实现两者的通讯呢？ 视觉在机器人应用中越来越普遍，例如用于识别物料位置，然后利用TCP\IP，将位置数据传递给机器人，从而引导机器人拾取物料，那么机器人与视觉之前如何进行通讯呢？ 616-1 套接字通讯PC-interface 选项介绍： • PC Interface的作用是实现机器人控制器与一台PC之间的通信。 • 可使用RAPID 指令来创建或关闭sockets ，创建一条通讯通道，发送和接收数据； 应用示例： 两台机器人控制器讯息交换； 机器人与PC之间的通讯； 机器人与视觉之间的通讯； 1.PC Interface支持套接字通讯Socket message 2.先创建服务器端监听，再创建客户端连接服务器端； 3.服务器端与客户端建立端口对端口连接以后，就可以互相收发 数据； 注意事项： 1.无字符串终止符，而不是回车换行符/r/n 2.消息的意外合并，注意发送数据留有间隙，或增加握手互传信号 3.不可打印字符，即ASCII码的特殊字符，如回车换行符为“\0D\0A” 10.操作工不熟悉示教器界面操作，经常点错，怎么办？ 在一些复杂的应用场合，为便于操作工日常操作，需要在机器人示教器上开发简易的操作界面。 617-1 示教器界面二次开发FlexPendant Interface 选项介绍： • 可通过FP-SDK (FlexPendant Software Developer Kit) 为手操器定制应用界面 • FP-SDK 是RAB (Robot Application Builder)的一部分，RAB 和FP-SDK 紧密结合在一起的, 通过设计人机界面在示教器上显示，便于操作。 应用示例： 机床上下料、码垛等场合，开发便于操作工日常操作的界面。 在一些复杂的应用场合，为便于操作工日常操作，需要在机器人示教器上开发简易的操作界面。 11.机器人除了正常的运动控制，还需实时处理数据，怎么办？ 机器人在运动过程中，还需要实时的收发外部数据，机器人默认只有一个线性任务，无法同时处理，怎么办？ 623-1 多任务处理Multitasking 选项介绍： 允许同时处理多个程序任务，最多可以同时运行20个任务；多任务之间若需共享数据，则需要将数据设置为全局可变量。 应用示例： • 可实现一些外部信号的逻辑处理（实现简易的PLC功能） • 机器人运动过程中，后台实时接收外部传感器数据 参数Task in foreground可用于设置各项任务的优先级。 如果A任务的参数Task in foreground设置成B任务。这意味着只有在B任务程序空闲时，系统才会执行A任务； 如果A任务的参数Task in foreground设置成空字符串，那么它就会在最高等级上运行。
程序任务三种类型： NORMAL：可通过手动启动和停止该任务程序（比如通过示教器来启动和停止），紧急停止时系统会停止该任务。 STATIC：重启时该任务程序会从所处位置继续执行。不论是示教器还是紧急停止都通常不会停止该任务程序。 SEMISTATIC：重启时该任务程序会从起点处重启，不论是FlexPendant示教器还是紧急停止都通常不会停止该任务程序。 CASE1：任务MAIN和SUP1的程序将轮流逐一执行每条指令。 CASE2：如果MAIN任务程序处于闲置状态，那么任务BACK1和SUP1的程序将轮流逐一执行每条指令。 CASE3：如果MAIN和BACK1任务程序都处于闲置状态，那么任务BACK2、BACK3和SUP1的程序将轮流逐一执行每条指令。 12.想高频率读取或写入机器人位置，怎么实现？ 某高端应用场合，有一种特殊的外部设备，需要以250Hz的频率高速获取机器人TCP实时位置数据，根据内部测算后，并能够以同样的频率对机器人写入新的位置数据，从而引导机器人运动，这样高大上的功能，怎么才能实现呢？ 689-1 外部引导运动Externally Guided Motion 选项介绍： 提供一种高速接口，每4毫秒一次，并伴随10到20毫秒的控制延迟。 • EGM Position Guidance：能够使得机器人不沿RAPID中的编程路径移动，而是沿某件外部装置所生成的路径移动。 • EGM Path Correction：根据外部装置所生成的偏移量，校正机器人的运动轨迹，频率比Path Offset要高。 • 同时也可以高频率获取机器人TCP位置数据。。 应用示例： 需要高频率外部引导的应用场景。 13.输送链不停，机器人怎么跟踪拾取？ 分拣应用中，为了提高分拣的节拍，通常物料排成一列在输送链上持续运动，机器人跟随输送链，动态拾取物料，完成分拣工序，该如何实现呢？ 606-1 输送链跟踪Conveyor tracking 选项介绍： • 机器人可在速度变化的输送链上跟踪一个物体 • 最多6条输送链 • 最多支持同时跟踪254个物料 • 依靠传感器或输送链上的开关取得跟踪同步 • 输送链运动速度150mm/s状态下的重复精度为+/- 2mm，输送链速度越高，稳定性降低。 应用示例： 跟踪分拣、跟踪喷涂等场合。 14.来料速度太快，机器人跟不上，怎么办？ 分拣场合中物料产量很高，输送链的运行速度很高，为降低成本，需要尽量使用较少的机器人，该如何解决呢？ 606-2 步进跟踪Indexing conveyor Control 选项介绍： • 步进线由机器人系统控制，采用ABB MU电机，无需编码器跟踪模块 • 纸盒线为普通的线性跟踪线体，需要编码器跟踪模块 • 物料线为普通线体，无需跟踪，需要光电检测，每检测到一次来料，步进线移动一格； 应用示例： 物料便于整理，产量又较高的场合，如牙膏、雪糕等。 15.多个机器人，多个视觉，协同处理分拣任务，怎么实现？ 某分拣场合，来料无序，需要视觉辅助定位，产量非常高，需要4台机器人分工合作完成分拣，如此复杂的应用场景，该如何应对呢？ 642-1 拾料大师PickMaster 3 选项介绍： • 最多支持8 x Robots • 最多支持8 x Cameras • 最多支持6 x Conveyors • 支持多机协调系统 • 便捷的图形化编程界面 • 适用于多机多线的复杂分拣应用 应用示例： 复杂场景分拣。 16.需要多个机器人协作加工一个工件怎么办？ 某复杂工件加工，需要3台机器人相互协调完成，某一台握持工件，另外两台机器人握持工具，协调运动完成加工处理，如此复杂的控制，该如何实现呢？ 604-1 多机协调MultiMove Coordinated
选项介绍： MultiMove的用途在于让一个控制器操作数个机械臂，这不仅能节约硬件成本，还能对不同机械臂和其他机械单元之间进行前进协调。一个控制系统最多可配置4台机器人及其外加轴，各机器人可实现各机器人单 独运动。 应用示例： • 数个机械臂可以对同一移动对象开展工作。 • 一个机械臂移动对象，另一机械臂对该对象进行工作。 • 数个机械臂可以进行合作来举升重物。 17.机器人能够根据所受外力而反向运动，怎么实现？ 压铸机取料时，机器人先伸入压铸机中夹住工件，然后压铸机顶出工件，此时机器人需要根据顶出的作用力反向运动，从而将工件顺利的从模具中取出，这样的操作该如何实现呢？ 885-1 软伺服SoftMove 选项介绍： 机器人可以沿着笛卡尔坐标系的任何方向具有柔性，同时在其他方向上保持刚性，减少产品取出时间，降低单件工时和提高生产效率，易于编程。 应用示例： 压铸机取件 工具更换 吸收冲击和振动 18.机器人装配齿轮时容易卡死，怎么办？ 机器人在齿轮装配时，由于齿轮啮合及定位精度问题，机器人按照固定轨迹进行装配，非常容易卡死，需要机器人具备一定的柔性，能够根据外力实现6个维度（X、Y、Z、Rx、Ry、Rz）的自适应调整，这该怎么实现呢？
661-2 力控Force Control Base 选项介绍： 机器人配备6维度的灵敏压力传感器，让机器人能够感受外力，从而作出适应性调整，有利于完成装配和加工工作。 加工工作时有两种方式可以选择: 例如在打磨一致性不高的产品时 位置调整：保持恒压，实时改变机器人位置。 速度调整：保持恒压，实时改变机器人速度； 应用示例： 装配、抛光、打磨、去毛刺 18.人员接近机器人时，机器人能自动降速甚至停止，怎么实现？ 半开放式工作站，机器人作业过程中，需要人员不定时的进入到机器人作业区域内处理相关工序，此时机器人需要能够根据人员与机器人的距离，从而全速运行、降速运行、甚至停止运行，从而保证人员的安全，如此危险的应用场景，如何才能确保安全呢？ 810-2 SafeMove 选项介绍： SafeMove是机器人系统中的安全控制器，目的是为了进一步提高机器人的安全性，尤其是需要进行人机协作的场合，它为机器人设置各种各样的监控区，确保当监控触发时能够停止机器人或发出安全信号。 可以设计更为复杂的监控区域。 可以配合传感器监控人员的距离从而动态调整机器人的速度。 应用示例： 人机协作场景，提高安全性； 20.机器人应用场景太多，涉及各种各样工艺，该如何应对？ 机器人应用广泛，涉及各种各样工艺，为了便于使用，ABB针对典型的应用，提供了相应的工艺包，极大的简化了相关工艺的配置和编程操作，提高了集成效率 | 
